[发明专利]一种基于引导式DQN控制的机械臂控制方法在审
| 申请号： | 202010060882.6 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111152227A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 张坤之;张博;张龙;李言星;孙群;陈林林;王翀;张来刚 | 申请（专利权）人： | 聊城鑫泰机床有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南舜科知识产权代理事务所(普通合伙) 37274 | 代理人： | 徐娟 |
| 地址： | 252200 山东省聊城市*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于引导式DQN控制的机械臂控制方法，包括以下步骤：对机械臂控制策略进行马尔科夫建模，1)建立感知环境模型、2)机械臂动作空间设计、3)建立状态模型、4)回报函数设计、5)数据增强方法、6)引导式DQN策略设计和7)机械臂控制程序结构的设计；本发明设计的基于引导式DQN控制的机械臂控制方法能实现深层次的探索，改进了原始DQN的随机采样策略导致的不稳定性，具有较好的性能，提高机械臂抓取物体的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 引导 dqn 控制 机械 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于聊城鑫泰机床有限公司，未经聊城鑫泰机床有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010060882.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种桩土接触面剪切力学特性测试装置
- 下一篇：旋折式茶叶单芽采摘机械手
