[发明专利]基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿系统和方法有效
| 申请号： | 202010054232.0 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111300406B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 张恩政;陈本永;唐尧 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿系统和方法。机器人互联接口、测量互联接口分别和机器人控制器、测量底层接口通信连接，机器人互联接口和测量互联接口均连接到轨迹偏差计算模块的输入端，轨迹偏差计算模块的输出端分别连接参数辨识模块和精度评价模块，参数辨识模块的输出端经补偿控制模块连接到机器人互联接口，轨迹控制模块连接到机器人互联接口；方法建立工业机器人的运动轨迹偏差模型，然后利用测量设备测得的机器人轨迹数据进行模型参数辨识，最后将辨识出的误差数据用于机器人运动学模型参数补偿。本发明从运动学分析的角度对工业机器人运动轨迹偏差进行补偿，提高机器人的运动轨迹精度，成本低且易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动学 分析 工业 机器人 轨迹 精度 补偿 系统 方法 | ||
【主权项】：
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