[发明专利]虚拟被动行走机器人速度调节方法及装置、存储介质终端有效
| 申请号： | 202010053903.1 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111198581B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 许春权;徐萍 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D13/66 | 分类号： | G05D13/66 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐迪怡 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种虚拟被动行走机器人速度调节方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括：按预设方式执行速度调节过程；其中，速度调节过程包括：获取执行目标速度并计算执行目标重力加速度和执行目标行走动能；获取虚拟被动行走机器人的实际速度并计算实际行走动能；根据执行目标行走动能和实际行走动能计算动能误差；将动能误差和执行目标重力加速度传给到闭环虚拟被动行走速度控制器，并接收其输出的控制信号。本发明通过执行目标速度计算执行目标速度重力加速度和目标行走动能等控制器的参数，根据实际动能和目标行走动能之间的误差以及执行目标重力加速度进行反馈控制，最终实现速度切换且保证整个系统趋于稳定状态。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟 被动 行走 机器人 速度 调节 方法 装置 存储 介质 终端 | ||
【主权项】：
暂无信息
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