[发明专利]一种应用于参数化零件的视觉机械臂抓取方法及装置有效
| 申请号： | 202010048562.9 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111251295B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 曾龙;林垟钵;董至恺;俞佳熠;赵嘉宇 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T17/00;G06T7/80;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 王震宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种应用于参数化零件的视觉机械臂抓取方法及装置，该方法包括：S1、获取参数化零件的场景点云，去除背景信息获得目标点云；S2、将目标点云输入参数化点云深度神经网络，依据参数化点云深度神经网络生成的描述子映射函数，将目标点云映射为特征向量空间中的目标点；S3、根据预先在所述特征向量空间中建立的代表不同类别零件族的流形，通过计算流形表面距离目标点最近的特征点，获取目标物体的具体参数值及对应的目标模板；S4、依据目标模板，通过对齐算法，获取参数化零件的6D位姿信息；S5、将参数化零件6D位姿信息传递给机械臂控制系统，实现参数化零件抓取。本发明适用对不同零件族的零件进行抓取，且节省大量计算时间，并具有极强的鲁棒性和通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 参数 零件 视觉 机械 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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