[发明专利]一种悬挂负载空中机器人的抗摆控制方法在审
| 申请号： | 202010031591.4 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111190440A | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 常乐;杨忠;许昌亮;徐浩;卢凯文;王少辉;李捷文 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种悬挂负载空中机器人的抗摆控制方法，首先根据悬挂负载空中机器人的机械结构建立起空中机器人的数学模型；其次对模型进行线性化处理，得到高度模型和摆动模型两部分；接着基于高度模型采用单层滑模控制方法设计高度控制器，基于摆动模型采用分层滑模控制方法设计空中机器人抗摆控制律；最后针对滑模控制器固有的抖震现象，提出一种新型厚度可变的边界层法来抑制抖震现象。本发明可有效降低悬挂负载空中机器人飞行过程中的负载摆动现象，并使空中机器人具有较好的位置控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 悬挂 负载 空中 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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