[发明专利]基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法在审
| 申请号： | 202010030356.5 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111076728A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;刘贤俊;王艺晓;童金武;沈航;黄永江;马晓爽 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李淑静 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法，包括步骤：1)利用载人潜水器上搭载的姿态传感器提供的姿态角信息和多普勒计程仪提供的对地速度信息实时递推计算得到位置信息，从而构成一套自主的航位推算系统DR；2)利用安装在水面支持母船底部的超短基线USBL基阵对载人潜水器进行定位，设计在线数据清洗方案来处理USBL源数据中的野值和缺失值，以获取连续一致的位置数据；3)设计kalman滤波器，有效地融合航位推算系统DR和超短基线水声定位系统USBL，构造DR/USBL组合导航系统，从而获得定位误差不随时间累积的近海底组合导航结果。本发明解决了USBL定位数据缺失和跳点、DR定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器近海底高精度导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 dr usbl 载人 潜水 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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