[发明专利]基于分布式协同的机器人编队通信恢复方法及机器人设备在审
| 申请号： | 202010023306.4 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111263335A | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 李鸿博;王汉;何建平;丁续达 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | H04W4/70 | 分类号： | H04W4/70;H04W4/029;H04W76/19 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于分布式协同的机器人编队通信恢复方法，涉及机器人及编队控制领域，包括以下步骤：步骤1：多个机器人实现分布式协同编队；步骤2：机器人存储编队通信拓扑中父节点的历史信息；步骤3：机器人判断自身是否通信丢失，如果丢失则进入步骤4，否则回到步骤1；步骤4：机器人根据父节点的历史信息预测父节点的运动目标；步骤5：机器人根据父节点的运动目标规划出自身的最优运动方式，并回到编队通信范围中。基于本发明的机器人设备，包括以下模块：通信模块、存储模块、检测模块、预测模块、规划模块、运动控制模块。本发明设计合理，实用性强，有效地解决了机器人编队中因通信造成机器人无法归队的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 协同 机器人 编队 通信 恢复 方法 设备 | ||
【主权项】：
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