[发明专利]基于机器视觉的自动控制模型训练、目标物回收方法及装置在审
| 申请号： | 202010017699.8 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111240195A | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 黄昊明 | 申请（专利权）人： | 北京迈格威科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 陈雪飞 |
| 地址： | 100190 北京市海淀区科*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于机器视觉的自动控制模型训练、目标物回收方法及装置，涉及机器视觉技术领域，包括：获取目标点定位信息和机械臂运动参数，所述机械臂运动参数包括所述机械臂沿多个轴向的夹角；根据所述目标点定位信息和所述机械臂运动参数确定所述自动控制模型的损失函数的值；根据所述损失函数的值调整所述自动控制模型的参数至满足收敛条件，完成对所述自动控制模型的训练。本发明通过获取抓取物目标点的定位信息和机械臂的运动参数作为数据集，对模型进行训练，使得训练好的自动控制模型具有较高的定位解算精度。且使得训练好的模型不依赖于爪子的具体尺寸，可避免被固定规格的爪子影响精度，具有更高的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 自动控制 模型 训练 目标 回收 方法 装置 | ||
【主权项】：
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