[发明专利]一种磁力关节变刚度执行器有效
| 申请号： | 201911321906.2 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN110978045B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;王鹏;张永超;袁忠秋;张强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;H02K1/27;H02K1/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种磁力关节变刚度执行器。包括外壳、设置于外壳内的转动轴、转子部分、定子部分及转动刚度调节部分，其中定子部分包括电磁铁圆环，电磁铁圆环套设于转动轴上，并且与外壳固定连接；转子部分包括永磁体圆环，永磁体圆环套设于转动轴上，并且与转动轴固定连接；电磁铁圆环和永磁体圆环之间通过磁性相斥使转子部分和定子部分之间产生阻碍转动的扭矩；转动刚度调节部分和永磁体圆环与外部电源连接，从而形成闭合回路；转动刚度调节部分设置于转子部分和外壳之间。本发明通过磁力实现变刚度，无需刚度电机，结构简单；通过接入电阻的改变和接入电压的改变，改变电磁铁磁场强度，而实现主，被动变刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁力 关节 刚度 执行 | ||
【主权项】：
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