[发明专利]一种自牵引式导线涂覆机器人上线挂线方法及涂覆机器人

摘要

本发明提供一种自牵引式导线涂覆机器人上线挂线方法及对应的机器人，该方法通过在涂覆机器人上设置能自动以机器人顶部为轴心旋转运动的涂覆模块和行走模块，再在机器人顶部添加卷线牵引模块，挂线时先将涂覆模块和行走模块向机器人侧边旋转摆下，再利用无人设备将牵引带挂到架空裸导线上，通过卷线牵引模块收紧牵引带将机器人吊挂到架空裸导线下，最后控制涂覆模块和行走模块旋转回升到机器人顶部将机器人吊挂在架空裸导线上；本发明提供的方法及机器人解决了现有技术中需要人工攀爬或者通过大型工器具辅助安装机器人的问题，具有喷涂作业效率高、安全、所需辅助设备简单等的优点，且牵引带及外壳为绝缘材料，能同时在停电或不停电的情况下作业。

主权项

1.一种自牵引式导线涂覆机器人上线挂线方法，其特征在于，其通过在涂覆机器人的安装板（1）上设置能自动以机器人顶部为轴心向非架空裸导线延伸方向旋转运动的涂覆模块（4）和行走模块（5），再在机器人顶部添加卷线牵引模块（3），电源与控制模块（6）在机器人尾端，挂线时在地面通过遥控给电源与控制模块（6）发送指令，先将涂覆模块（4）和行走模块（5）向机器人侧边旋转摆下，再利用无人机、爬行机器人等无人设备或者直接通过长绝缘杆将牵引带挂到架空裸导线上，通过卷线牵引模块（3）收紧牵引带将机器人吊挂到架空裸导线下，最后控制涂覆模块（4）和行走模块（5）旋转回升到机器人顶部后放松牵引带至涂覆模块（4）的喷嘴和行走模块（5）的行走轮完全卡入导线，将机器人吊挂在架空裸导线上，然后闭合涂覆模块（4）的喷嘴，控制涂覆模块（4）将绝缘涂料挤出至喷嘴处的同时命令机器行走，从而完成给裸导线外缘包覆一层绝缘涂覆层的作业；/n所述的行走模块（5）具有若干组，每组包括伸缩杆（51）、安装支架（52）、走线电机（53）、走线轮（56）和挂线架推板（58），安装支架（52）呈倒“L”形，其中下端转动安装在机器人的安装板（1）上方的一侧；所述的伸缩杆（51）一端转动安装在安装支架（52）靠外一侧的安装板（1）上，伸缩杆（51）的另一端转动安装在安装支架（52）上部靠外一侧，伸缩杆（51）通过自身的伸缩带动安装支架（52）向安装板（1）外侧摆动，所述的走线电机（53）固定安装在安装支架（52）内，所述的走线轮（56）转动安装在安装支架（52）顶部的“L”横杆下，走线电机（53）通过传动结构传动连接到走线轮（56），驱动走线轮（56）转动，所述的挂线架推板（58）固定安装在安装支架（52）顶部的“L”横杆下并遮挡所述的走线轮（56），预先为走线轮（56）对架空裸导线进行限位，每组行走模块（5）分别相互错位的安装在安装板（1）的两侧；/n最接近涂覆模块（4）的一组行走模块（5）上还设置有一套用于控制涂覆模块（4）俯仰角度的机构，包括俯仰电机（54）、喷嘴俯仰绞线轮（55）和涂覆模块安装架（57），所述的俯仰电机（54）安装在安装支架（52）顶部的“L”横杆上部，并且传动连接到一侧转动安装在安装支架（52）上的喷嘴俯仰绞线轮（55）上，所述的喷嘴俯仰绞线轮（55）上设置有喷嘴俯仰拉线，喷嘴俯仰拉线一端绕在喷嘴俯仰绞线轮（55）上，另一端固定连接到涂覆模块安装架（57）上，实现驱动安装架（57）上下转动；所述的涂覆模块安装架（57）一端固定安装有涂覆模块（4），另一端和走线轮（56）同轴转动的安装在安装支架（52）上；/n所述的涂覆模块（4）包括安装架（41）、合拢电机（42）、喷嘴上走线轮安装架（43）、喷嘴上架（44）、上喷涂头（45）、下喷涂头（46）、喷嘴压线模块（49）、合拢丝杆（47）、喷嘴下架（48）、调整螺母（410）和喷嘴上走线轮（411），所述的安装架（41）固定安装在涂覆模块安装架（57）上，所述的喷嘴上走线轮安装架（43）固定安装在安装架（41）下方，所述的喷嘴上架（44）安装在喷嘴上走线轮安装架（43）远离行走模块（5）的一端；所述的上喷涂头（45）固定安装在喷嘴上架（44）末端安装位上；所述的合拢电机（42）固定安装在喷嘴上走线轮安装架（43）顶部并传动连接到合拢丝杆（47），驱动合拢丝杆（47）转动；所述的合拢丝杆（47）穿透喷嘴上走线轮安装架（43）和位于喷嘴上走线轮安装架（43）的正下方的喷嘴下架（48）并通过螺纹连接到喷嘴下架（48），合拢丝杆（47）的一侧或者两侧设置有与合拢丝杆（47）平行且穿透喷嘴上走线轮安装架（43）和喷嘴下架（48）的限位滑杆，所述的限位滑杆滑动连接到喷嘴下架（48），通过合拢电机（42）带动合拢丝杆（47）转动并配合限位滑杆，从而驱动喷嘴下架（48）与喷嘴上架（44）合拢，实现下喷涂头（46）与上喷涂头（45）配合；所述的下喷涂头（46）安装在喷嘴下架（48）的末端安装位上。/n