[发明专利]一种航天器编队防避撞六自由度协同控制方法在审
| 申请号： | 201911259037.5 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN111026154A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 黄静;孙俊;朱东方;孙禄君;孙杰 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 贾慧琴;包姝晴 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种航天器编队防避撞六自由度协同控制方法，包含：S1，确定航天器主从式编队的六自由度运动的完整数学模型，并将相对位置的动力学模型转换为与航天器之间距离相关的动力学模型；S2确定航天器编队防避撞六自由度预设性能函数，并进行误差模型转换，并确定滑模变结构六自由度协同鲁棒控制律。本发明将滑模变结构控制技术、预设性能控制相结合，控制器设计利用预设性能函数的优势，兼顾了系统的暂态和稳态性能，满足了系统的防避撞要求；滑模变结构控制，保证系统在外扰作用下，具有一定的鲁棒干扰抑制性能；实现了考虑具有外界干扰和防避撞约束的航天器相对姿态和相对位置的六自由度高精度协同控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航天器 编队 防避撞六 自由度 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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