[发明专利]一种基于垂足点线特征结合的EKF-SLAM算法的机器人定位与构图方法有效
| 申请号： | 201911149587.1 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN110866927B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 白成超;郭继峰;郑红星;刘哲铭 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T11/20;G06K9/62;G01S17/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于垂足点线特征结合的EKF‑SLAM算法的机器人定位与构图方法。步骤1：将激光雷达获取的点云数据进行区域划分，使得激光雷达的点云能够分割开；步骤2：对分割开的点云进行线段特征的提取，作为EKF算法的观测值；步骤3：将观测值进行数据融合处理，进行一个特征的匹配；步骤4：里程计的信息输入作为EKF的预测阶段，而匹配之后的数据信息作为EKF的更新阶段，完成一次完整的预测更新；步骤5：输出机器人的位姿和地图的信息。本发明采用线段特征作为环境特征，提出了端点迭代的算法进行线段的拟合，基于EKF算法进行优化，利用几何地图作为地图表示，得到基于线段特征的激光雷达SLAM算法，经验证，该算法在实际运用中价值高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点线 特征 结合 ekf slam 算法 机器人 定位 构图 方法 | ||
【主权项】：
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