[发明专利]一种麦苗割根施肥激光雷达扫描自动对行方法及系统

摘要

本发明公开了一种麦苗割根施肥激光雷达扫描自动对行方法及系统，包括：通过激光雷达传感器对麦苗表面和地面进行扫描，得到数字信号图；识别出数字信号图中的麦苗区域和土地区域；在数字信号图的垂直中线上，选取若干信号点；从每一个信号点位置分别向两边水平方向延伸，得到第一个下降沿触发点；根据各信号点对应的触发点，拟合出中间拟合直线；将中间拟合直线与数字信号图的垂直中线进行比较，得到直线斜率偏移和位置偏移；通过所述偏移量控制作业工具的作业位置。本发明通过输出直线斜率偏移和最低点位置偏移控制作业装置对方向和位置进行调整，构成闭环，实现自动控制作业。