[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法在审
| 申请号： | 201911059034.7 | 申请日： | 2019-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110696827A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 禹尧;王恬 | 申请（专利权）人： | 戴姆勒股份公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 11247 北京市中咨律师事务所 | 代理人： | 吴鹏;殷玲 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶车辆的控制方法，当确认车辆的待行驶路段中包含桥洞口时，通过判断自身车辆所处车道，从而根据所处车道情况预先采取相应的换道、减速等措施，使车辆能够安全、平稳地通过该路段。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 行驶路段 自动驾驶 自身车辆 换道 洞口 减速 路段 安全 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：/nS1：确认车辆的待行驶路径中包含有桥洞口的路段；/nS2：判断车辆是否行驶在最左侧车道；如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S7；/nS3：判断车辆右侧车道与正行驶的车道是否同为左转或直行车道；如果是，则进入步骤S4，如果否，则进入步骤S10；/nS4：判断车辆距离桥洞口是否达到第一距离并且可以换道；如果是，则进入步骤S5，如果否，则进入步骤S10；/nS5：控制车辆向右换道，并进入步骤S6；/nS6：判断车辆距离桥洞口是否达到第二距离并且换道成功；如果是，则进入步骤S7，如果否，则进入步骤S10；/nS7：在桥洞口前第三距离处将车速控制在第一速度之下，然后进入步骤S8；/nS8：检测桥洞口内是否有车辆、非机动车驶出或行人走出；如果是，则进入步骤S9，如果否，则进入步骤S12；/nS9：根据道路交通状况控制车速，在确认安全之后继续行驶；随后进入步骤S12；/nS10：在桥洞口前第四距离处将车速控制在第二速度之下；随后进入步骤S11；/nS11：在桥洞口前第五距离处控制车辆行驶速度降至第二速度以下，或识别到行人或机动车后缓慢停止，确认侧方安全后继续行驶；随后进入步骤S12；/nS12：在车辆驶过桥洞口之后恢复正常行驶策略。/n
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