[发明专利]一种基于多闭环串级控制的滚球系统运动控制方法有效
| 申请号： | 201911001085.4 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110716504B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;石文博;邓修齐;刘成菊;蒋磊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多闭环串级控制的滚球系统运动控制方法，用于以摄像头作为单一传感器的滚球系统，该滚球系统包括滚球、目标点、平板、摄像头和控制机构，控制机构采用多闭环串级控制方案对滚球的运动进行控制，多闭环串级控制方案以通过摄像头实时获取的数据信息作为反馈，对滚球的运动进行调整，多闭环串级控制方案包括，当滚球与目标点的距离大于预设的第一距离时，采用基于速度环和加速度环的双闭环串级控制，速度环以滚球在平板上的速度作为反馈信号，加速度环以滚球在平板上的加速度作为反馈信号。与现有技术相比，本发明滚球系统运动控制方法易于实施，控制效果好，能够使滚球快速、精确、稳定地到达平板上的目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 闭环 控制 系统 运动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多闭环串级控制的滚球系统运动控制方法，用于以摄像头作为单一传感器的滚球系统，该滚球系统包括滚球、目标点、平板、摄像头和控制机构，所述控制机构连接滚球和摄像头，其特征在于，所述控制机构采用多闭环串级控制方案对滚球的运动进行控制，所述多闭环串级控制方案以通过摄像头实时获取的数据信息作为反馈，对滚球的运动进行调整，所述数据信息包括滚球在平板上的位置、速度和加速度，以及滚球距离目标点的距离，/n所述多闭环串级控制方案包括，当滚球与目标点的距离大于预设的第一距离时，采用基于速度环和加速度环的双闭环串级控制，所述速度环以滚球在平板上的速度作为反馈信号，所述加速度环以滚球在平板上的加速度作为反馈信号。/n
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