[发明专利]一种人像动作的控制方法及其系统有效
| 申请号： | 201910996889.6 | 申请日： | 2019-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN110614637B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 曾坤;倪冠全 | 申请（专利权）人： | 上海麦艺文化艺术设计有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201600 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及人像控制技术领域，公开了一种人像动作的控制方法及其系统，人像肢体的关节连接有舵机与角度传感器，包括：S1：舵机由初始状态到动作状态，角度传感器获取舵机的第一颤动角度；舵机由动作状态到保持状态，角度传感器获取舵机的第二颤动角度；舵机由保持状态到动作状态，角度传感器获取舵机的第三颤动角度；舵机由动作状态到初始状态，角度传感器获取舵机的第四颤动角度；S2：根据第一颤动角度、第二颤动角度、第三颤动角度以及第四颤动角度等比例计算出与多个舵机对应的多个补偿信号，舵机距离肢体与躯干连接处越远，等比例计算的比例算子越大且呈等差数列；S3：将补偿信号加进舵机的控制信号中；补偿后颤动不明显，效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人像 动作 控制 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.一种人像动作的控制方法，人像肢体的关节连接有至少一个的舵机（1）与角度传感器（2），其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1：舵机（1）由静止的初始状态进入运动的动作状态，角度传感器（2）获取肢体在舵机（1）上电时的第一颤动角度；舵机（1）由动作状态进入静止的保持状态，角度传感器（2）获取肢体在舵机（1）停止时的第二颤动角度；舵机（1）由保持状态进入动作状态，角度传感器（2）获取肢体在舵机（1）上电时的第三颤动角度；舵机（1）由动作状态进入初始状态，角度传感器（2）获取肢体在舵机（1）失电时的第四颤动角度；/n步骤S2：分别根据第一颤动角度、第二颤动角度、第三颤动角度以及第四颤动角度等比例计算出与多个所述舵机（1）一一对应的多个补偿信号，所述舵机（1）距离肢体与躯干连接处越远，等比例计算的比例算子越大且呈等差数列；/n步骤S3：控制舵机（1）时，将补偿信号加进舵机（1）的控制信号中。/n
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