[发明专利]一种欠驱动仿人机械足有效
| 申请号： | 201910954234.2 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110696942B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 甘春标;叶靖;能一鸣;朱小京;袁璐;王小莹 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙) 33231 | 代理人： | 乔占雄 |
| 地址： | 310027 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌和后脚掌，前脚掌与后脚掌铰接，在前脚掌两侧靠近铰接位置处固定设有脚掌连接件，脚掌连接件上对应铰接位置的部分设有弧形限位槽，且后脚掌对应弧形限位槽的位置设有与弧形槽适配的限位凸起，当前脚掌与后脚掌平齐时，限位凸起刚好受到弧形限位槽的限制。前脚掌与后脚掌之间还设有弹性件。本发明结构简单，且在限位凸起以及弧形限位槽的共同作用下，能够模拟人脚趾与后脚掌之间存在的旋转极限位置，使得欠驱动仿人机械足的模拟效果更佳。且本发明前脚掌与后脚掌之间的相对运动可由自身结构实现，不用额外安装动力源进行对该自由度的控制，实现欠驱动功能，使得本发明的使用更加简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 人机 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌(1)和后脚掌(2)，所述前脚掌(1)和所述后脚掌(2)之间铰接，其特征在于，还包括：/n脚掌连接件(4)，所述脚掌连接件(4)固定设置于所述前脚掌(1)和后脚掌(2)的铰接位置处，所述脚掌连接件(4)朝向内侧的表面上对应所述前脚掌(1)和后脚掌(2)的铰接位置处设有至少一个弧形限位槽(41)；/n限位凸起(22)，所述限位凸起(22)固定设置于所述后脚掌(2)上对应所述弧形限位槽(41)的位置，所述限位凸起(22)与所述弧形限位槽(41)活动连接；/n所述前脚掌(1)与后脚掌(2)平齐时所述限位凸起(22)与所述弧形限位槽(41)相互限制；/n所述前脚掌(1)与后脚掌(2)之间固定设有弹性件。/n
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