[发明专利]一种主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构的驱动方法有效
| 申请号： | 201910892481.4 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110466757B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 杨文青;孟祥瑞;李渊博;高江鑫;张锐;宣建林;宋笔锋;薛栋 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 席小东 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构以及驱动方法，主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构，包括：机架、左扑翼驱动机构和右扑翼驱动机构；所述左扑翼驱动机构和所述右扑翼驱动机构对称安装于所述机架的左右两侧；左扑翼驱动机构和所述右扑翼驱动机构的结构相同，均包括电机、齿轮、齿轮轴、前曲柄摇臂机构、后曲柄摇臂机构、前梁和后梁。本机构的主动扭转与主动折叠运动紧密耦合、同时实现，在机构形式简洁的基础上保证了多自由度仿生运动，且该两种运动幅度均为主动控制，且通过参数调整可以达到最优，所实现的运动规律与鸟类翅膀运动规律高度相似。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 扭转 折叠 仿生 驱动 机构 方法 | ||
【主权项】：
1.一种主动扭转与折叠的仿生扑翼驱动机构，其特征在于，包括：机架(100)、左扑翼驱动机构(200)和右扑翼驱动机构(300)；所述左扑翼驱动机构(200)和所述右扑翼驱动机构(300)对称安装于所述机架(100)的左右两侧；/n所述左扑翼驱动机构(200)和所述右扑翼驱动机构(300)的结构相同，均包括电机、齿轮(A2)、齿轮轴(A3)、前曲柄摇臂机构(A4)、后曲柄摇臂机构(A5)、前梁(A6)和后梁(A7)；所述齿轮(A2)在所述电机的驱动下转动；所述齿轮(A2)的中心固定安装所述齿轮轴(A3)，所述齿轮轴(A3)的前端安装所述前曲柄摇臂机构(A4)，所述前曲柄摇臂机构(A4)与所述前梁(A6)的一端铰接，所述齿轮轴(A3)旋转时，通过所述前曲柄摇臂机构(A4)驱动所述前梁(A6)进行扑动和折叠运动；所述齿轮轴(A3)的后端安装所述后曲柄摇臂机构(A5)，所述后曲柄摇臂机构(A5)与所述后梁(A7)的一端铰接，当所述齿轮轴(A3)旋转时，同步通过所述后曲柄摇臂机构(A5)驱动所述后梁(A7)进行扑动和折叠运动；所述后曲柄摇臂机构(A5)和所述前曲柄摇臂机构(A4)在初始时存在相位差，导致扑动过程中，所述前梁(A6)和所述后梁(A7)沿前后方向的投影并不平行，进而产生前后方向的扭转效果，通过调整所述相位差的大小，进而主动控制所述前梁(A6)和所述后梁(A7)产生扭转运动的幅度。/n
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