[发明专利]一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构有效
| 申请号： | 201910696520.3 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110480668B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 陈牧;田梦倩 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 彭英 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明给出的一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，包括：三杆两关节机构、液压驱动锁紧机构、柔性连接机构；三杆两关节机构包括第一球头杆、第二球头杆以及球窝杆；球窝杆的两端分别设置有球窝A、球窝B；且球窝杆沿轴线设置球窝杆通孔；柔性连接机构包括第一柔性连接件、第二柔性连接件；第一球头杆的球头端能够与球窝A匹配，并通过第一柔性连接件连接形成第一球关节，第二球头杆的球头端能够与球窝B匹配，并通过第二柔性连接件连接形成第二球关节；液压驱动锁紧机构设置在球窝杆通孔中，包括第一活塞、第二活塞以及设置于第一活塞、第二活塞之间的油腔。该机构，具有柔性与刚性相结合的特点，结构紧凑，比体积条件下输出力大，动作灵活，可制造性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 连接 液压 驱动 关节 手指 机构 | ||
【主权项】：
1.一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构，其特征在于，包括：三杆两关节机构、液压驱动锁紧机构、柔性连接机构；其中：/n所述的三杆两关节机构，包括两球头杆以及位于两球头杆之间的球窝杆，所述的两球头杆分别为第一球头杆、第二球头杆；/n球窝杆的两端均设置有球窝，分别为球窝A、球窝B；且球窝杆沿轴线设置球窝杆通孔，该球窝杆通孔的两端分别与球窝A、球窝B连通；/n柔性连接机构包括第一柔性连接件、第二柔性连接件；/n第一球头杆的球头端能够与球窝A匹配，并通过第一柔性连接件连接形成第一球关节，第二球头杆的球头端能够与球窝B匹配，并通过第二柔性连接件连接形成第二球关节；/n液压驱动锁紧机构设置在球窝杆通孔中，包括第一活塞、第二活塞以及设置于第一活塞、第二活塞之间的油腔；第一活塞的一端与油腔密封连接，另一端则具有与第一球头杆的球头端上所设置的锥面凹槽a匹配的活塞锥面端a，第二活塞的一端与油腔密封连接，另一端则具有与第二球头杆的球头端所设置的锥面凹槽b匹配的活塞锥面端b；而油腔通过柔性油管与液压油连接。/n
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