[发明专利]机器人末端执行器工作误差的补偿方法、装置及电子设备

摘要

本发明提供了一种机器人末端执行器工作误差的补偿方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域，包括：当机器人运动至第一指定位置时，采集零件的第一图像；按照第二指定位置控制机器人协同其末端的执行器运动，当机器人返回至第一指定位置时，采集零件的第二图像；分别提取第一图像和第二图像的方位参数，根据方位参数确定执行器综合误差；判断执行器综合误差是否满足执行器误差消减目标函数；若满足，根据预先获取的执行器抓取误差补偿矩阵控制机器人和执行器进行工作；执行器抓取误差补偿矩阵用于将执行器综合误差变换至机器人末端坐标系下的补偿参数。本发明能够对机器人位姿较好地实现在线补偿，从而提高机器人末端执行器工作时的输出精度。

主权项

1.一种机器人末端执行器工作误差的补偿方法，其特征在于，包括：当机器人运动至对准待抓取的零件的第一指定位置时，采集所述零件的第一图像；按照第二指定位置控制所述机器人和所述机器人末端的执行器运动，当所述机器人返回至所述第一指定位置时，采集所述零件的第二图像；分别提取所述第一图像和所述第二图像的方位参数，并根据提取到的所述方位参数确定执行器综合误差；其中，所述方位参数包括所述零件在所属图像中的几何中心位置和方向参数；判断所述执行器综合误差是否满足执行器误差消减目标函数；若满足，根据预先获取的执行器抓取误差补偿矩阵控制所述机器人和所述执行器进行工作；其中，所述执行器抓取误差补偿矩阵用于将所述执行器综合误差变换至机器人末端坐标系下的补偿参数。