[发明专利]一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法有效
申请号: | 201910557061.0 | 申请日: | 2019-06-25 |
公开(公告)号: | CN110371136B | 公开(公告)日: | 2020-10-13 |
发明(设计)人: | 谢辉;郝璐璐 | 申请(专利权)人: | 天津大学 |
主分类号: | B60W40/105 | 分类号: | B60W40/105;G01S13/931;G01S15/931 |
代理公司: | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人: | 刘玲 |
地址: | 300072*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明涉及一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法,在无人驾驶设备安装有毫米波雷达,超声波雷达以及视觉相机三种传感器,具体控制步骤如下:(1)无人驾驶设备运行中,毫米波雷达,超声波雷达以及视觉相机三种传感器同时进行实时检测,无障碍物的情况下以恒定车速正常运行;(2)传感器在目标区域内发现障碍物时,计算避障因子,选取最小避障因子输出;(3)根据避障因子计算结果,与目标车速拟合得出实际控制车速。本发明与现有的技术相比可以实现多个障碍物检测信息的融合,采取更为安全的避障措施,这样可以简化无人驾驶设备的避障策略。 | ||
搜索关键词: | 一种 用于 无人驾驶 设备 时速 控制 方法 | ||
【主权项】:
1.一种用于无人驾驶设备避障时速度控制的方法,其特征在于:在无人驾驶设备安装有毫米波雷达,超声波雷达以及视觉相机三种传感器,具体控制步骤如下:(1)无人驾驶设备运行中,毫米波雷达,超声波雷达以及视觉相机三种传感器同时进行实时检测,无障碍物的情况下以恒定车速正常运行;(2)传感器在目标区域内发现障碍物时,计算避障因子,选取最小避障因子输出;(3)根据避障因子计算结果,与目标车速拟合得出实际控制车速。
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