[发明专利]自动代客泊车方法

摘要

本发明公开了一种自动代客泊车方法，属汽车制造技术领域，该方法采用装在车辆上的环视摄像头、前向摄像头、雷达和处理器；一方面，处理器将前向摄像头的信息分别进行像素直方图和神经网络处理，并得到确定车辆行驶边界的车辆待行区域的车道线信息和确定车道保持的车辆周边障碍物分布信息；另一方面，处理器对车位是否空闲进行判定后对车辆周边图像信息进行标准停车线特征匹配，当符合水平车位匹配值时控制车辆以非线性约束轨迹路径规划进行泊车；当车位符合垂直车位匹配值时控制车辆以关键点规避路径规划进行泊车。本发明可以解决现有代客泊车存在的泊车不规范导致停车间距过大，致使停车场运转效率差，停车位利用率低的问题。

主权项

1.一种自动代客泊车方法，其特征在于：包括装在车辆上用于摄取车辆周边图像信息的环视摄像头、用于摄取车辆前方图像信息的前向摄像头、用于采集车辆周边障碍物位置信息的雷达以及接收和处理这些信息的处理器；其代客泊车方法是：一方面，处理器将车辆前方图像信息分别进行像素直方图和神经网络处理，并将经过像素直方图处理后获得的拟合车道线信息与经过神经网络处理后获得的车道线信息进行融合得到车辆待行区域的车道线信息，以此确定车辆行驶边界；同时，将经过神经网络处理后获取的目标障碍物信息与车辆周边障碍物的位置信息进行融合处理，得到车辆周边障碍物分布信息，以此确定车道保持；另一方面，处理器对车辆周边障碍物信息进行车位是否空闲的判定，当判定车位是空闲时，控制器将实时的车辆周边图像信息根据其内建立的匹配式不断地进行标准停车线特征匹配，当车位符合水平车位匹配值时控制车辆以其内预设的非线性约束轨迹路径规划进行泊车；当车位符合垂直车位匹配值时控制车辆以其内预设的关键点规避路径规划进行泊车。