[发明专利]一种基于SLAM的变电站检修安全距离监控方法在审
| 申请号： | 201910543162.2 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110570520A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 李阳;朱伯涛;杨卓;王立波;马帅;董小虎;朱泳;关德华;王献锐;肖玉敏;范军辉;赵宇晗 | 申请（专利权）人： | 国网河北省电力有限公司邢台供电分公司 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06T7/73;G06T7/00;G06Q50/06 |
| 代理公司： | 12209 天津盛理知识产权代理有限公司 | 代理人： | 董一宁 |
| 地址： | 054000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种基于SLAM的变电站检修安全距离监控设备及方法，利用现场布设三组或以上集成POS模块的相机进行实时图像采集，通过无线传输设备与工作站的图像处理计算机连接，在图像处理计算机内三维重构实时监控检修器械的空间位置信息，与预设的安全作业区域进行距离分析。本发明能够根据实际情况优化作业方法，保障安全作业，提升智能检修作业水平。 | ||
| 搜索关键词： | 图像处理计算机 安全距离监控 空间位置信息 实时图像采集 无线传输设备 变电站检修 安全作业 保障安全 检修作业 距离分析 三维重构 实时监控 布设 预设 工作站 检修 器械 相机 智能 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于SLAM的变电站检修安全距离监控方法，其特征在于：包括如下步骤：/n①基于SLAM技术原理，在变电站内检修作业区域布设SLAM距离检测系统，该系统包含多部集成POS模块的相机、数据传输设备及图像处理计算机；/n②多部集成POS模块的相机同时采集检修器械实时的图像，并通过数据传输设备传输至图像处理计算机；/n③图像处理计算机根据相机编号及预设的POS(IMU+DGPS)数据，同一时间内拍摄的照片编号需要对应一致，即以时间为标准，将照片拍摄时间与POS数据对应整理，在图像处理计算机中对同一时刻的场景三维进行重构，计算检修器械与电力设备的实时三维空间坐标值，并实时构建模拟检修器械空间坐标值；/n④结合现场重构的场景三维根据电力设备电压等级以及带电或停电状态生成三维安全电子围栏，将检修器械实时的三维空间坐标值导入图像处理计算机；/n⑤将检修器械实时的三维空间坐标进行空间缓冲，构建安全作业空间，与三维安全电子围栏进行空间分析，如果安全作业空间三维几何体在三维安全电子安全围栏内部，则为安全状态，如果安全作业空间三维几何体与三维安全电子安全围栏产生交集，显示超出安全界限即存在触电风险。/n
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