[发明专利]一种封闭式内摆线活齿减速器在审
| 申请号： | 201910391302.9 | 申请日： | 2019-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN110195767A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 杨玉虎;张帆;张健;胡自昂;周国成 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | F16H1/32 | 分类号： | F16H1/32;F16H49/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300500 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种封闭式内摆线活齿减速器，高速级是由渐开线中心轮、三个周向均布的渐开线行星轮、三根曲柄轴和行星架组成的K‑H型行星轮系；低速级是由该三根曲柄轴、活齿、行星架、内摆线机壳和偏心圆盘激波器组成的内摆线活齿传动机构；曲柄轴与行星轮固联，曲柄轴与激波器上对应的销孔组成转动副，由行星轮的公转运动实现激波器的自转运动从而产生径向激波；活齿与行星架之间为滑动副，该滑动副将活齿的公转速度传递给行星架，并通过行星架输出，从而形成了封闭式大速比传动机构。本发明减速器具有大速比、零背隙、误差敏感度低和易加工等优点，并且与一般机器人用减速器相比，制造方便，结构紧凑，能够满足一般机器人用减速器要求。 | ||
| 搜索关键词： | 内摆线 曲柄轴 行星架 减速器 活齿 激波器 活齿减速器 滑动 大速比 行星轮 机器人 渐开线行星 渐开线中心 误差敏感度 行星架输出 公转运动 偏心圆盘 速度传递 行星轮系 周向均布 自转运动 低速级 高速级 背隙 固联 激波 销孔 转动 加工 制造 | ||
【主权项】：
1.一种封闭式内摆线活齿减速器，包括高速级和低速级，所述高速级是由一个渐开线中心轮(12)、三个周向均布的渐开线行星轮(1)、三根曲柄轴(11)、输出盘(2)与刚性盘(8)固连组成的行星架构成的K‑H型行星轮系；所述低速级包括是活齿(4)、内摆线机壳(3)、输出盘(2)与刚性盘(8)固连组成的行星架、偏心圆盘激波器(18)；其特征在于：所述三根曲柄轴(11)、活齿(4)、内摆线机壳(3)、输出盘(2)与刚性盘(8)固连组成的行星架和偏心圆盘激波器(18)组成了一个内摆线活齿传动机构；所述偏心圆盘激波器(18)上设有三个与三根曲柄轴(11)位置对应的销孔；所述行星架同时作为所述K‑H型行星轮系的系杆及所述内摆线活齿传动机构的输出运动构件；所述三个曲柄轴(11)的一端分别与三个渐开线行星轮(1)固联，所述三个曲柄轴(11)的另一端分别与所述偏心圆盘激波器(18)上对应的销孔组成转动副，从而由渐开线行星轮(1)的公转运动实现偏心圆盘激波器(18)的自转运动进而产生径向激波；所述活齿(4)与所述行星架之间为滑动副，该滑动副将所述活齿(4)的公转速度传递给所述行星架，并通过所述行星架输出，从而形成了封闭式结构。
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并识别包括矢量‑
的角扇区iq；d)对于每个孔，定义从理论轴线到实轴线的矢量
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- 本实用新型公开了一种四片式摆线轮RV减速器，涉及减速器技术领域，本实用新型包括针齿壳、输入行星架、输出行星架和偏心轴，两偏心轴位于输入行星架和输出行星架之间的部位通过滚针轴承分别套设有摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D，摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D的偏心距相等，摆线轮A与摆线轮B、摆线轮B与摆线轮C、摆线轮C与摆线轮D的相位差均为90°，且摆线轮A与摆线轮C的相位差为180°，摆线轮B与摆线轮D的相位差为180°，摆线轮B与摆线轮C的侧孔直径相等，摆线轮A与摆线轮D的侧孔直径相等，且摆线轮B的侧孔直径减去摆线轮D的侧孔直径大于其两倍偏心距，本实用新型具有传动精度高、自锁性能好的优点。
- 一种摆线针齿减速机-201910622682.2
- 单建平;李超;陈航;何万发;张晶;刘兰涛;石晓春;胡双雪 - 中国航发哈尔滨东安发动机有限公司
- 2019-07-09 - 2019-10-22 - F16H1/32
- 本发明属于精密传动技术领域，涉及一种摆线针齿减速机。所述摆线针齿减速机由两级传动组成，第一级传动由输入齿轮轴(1)、行星齿轮(2)组成一对啮合齿轮副，第二级传动由摆线轮(3)、针齿(4)、主壳体(5)组成摆线齿轮啮合副；本发明摆线针齿减速机可以非常方便地调整行星直齿轮的角向啮合位置，最大程度保证了功率分流机构的均载性，同时由于采用胀套的连接结构，消除了原来花键之间的间隙，有助于提高减速机精度。本发明摆线针齿减速机，不再需要专用花键制造设备制造曲柄轴，同时也不需要花键插齿设备加工行星直齿轮的内花键，也不需要专用工装保证制造零件的角向关系，可以大幅减少设备投资和产品成本。
- 少齿差行星减速器-201910668995.1
- 孙金曦;孙思益 - 孙金曦
- 2019-07-22 - 2019-10-22 - F16H1/32
- 本发明公开了一种少齿差行星减速器，包括壳体、底座、以及传动组件，传动组件包括偏心轴组件、双联外齿轮、固定安装于底座的固定内齿轮、以及设置于输出端的输出盘，双联外齿轮分别和固定内齿轮以及输出盘形成少齿差齿轮副，偏心轴组件通过轴承安装于双联外齿轮内，输出盘通过角接触轴承和推力轴承安装于壳体内。本发明结构简单紧凑、制造成本低、承载力大、且可实现精细调节。本发明属于减速装置技术领域。
- 一种输出平稳的行星减速机-201910683312.X
- 李柏君;李泽民 - 江苏摩多利传动机械制造有限公司
- 2019-07-26 - 2019-10-22 - F16H1/32
- 本发明公开一种输出平稳的行星减速机，包括前壳体、后壳体、输入轴、输出轴，前壳体侧边端面的内壁上开设有内螺纹，输出轴一体成型有行星架；设计新颖，通过减速机的整体优化，减少零件生产耗费的材料及时间，降低装配难度及时间，且不影响行星减速机的装配精度，实用性能优，起到积极的技术效果，以适应市场的需求，是一种很好的创新方案。
- 一种降低输出轴轴向窜动的行星减速机-201910684260.8
- 李柏君;李泽民 - 江苏摩多利传动机械制造有限公司
- 2019-07-26 - 2019-10-22 - F16H1/32
- 本发明公开一种降低输出轴轴向窜动的行星减速机，包括前壳体、输出轴，前壳体靠近输出轴方向一体成型有外圆端面，外圆端面的内壁上开设有内螺纹，输出轴表面套接有与外圆端面固定的锁紧挡圈，锁紧套圆的圆周表面开设有外螺纹，锁紧挡圈的外螺纹拧紧于外圆端面的内螺纹完成行星减速机组装时各零件之间轴向空隙的压实，设计新颖，使行星减速机各部分零件压实，有效降低输出轴的轴向窜动，提高减速机的刚性，起到积极的技术效果，以适应市场的需求，是一种很好的创新方案。
- 一种大功率高效齿轮传动装置-201920201414.9
- 陈涛;张超;邵钢;张润博 - 中国船舶重工集团公司第七0三研究所
- 2019-02-15 - 2019-10-22 - F16H1/32
- 本实用新型的一种大功率高效齿轮传动装置，涉及燃气轮机发电设备领域，燃气轮机输出功率通过输入齿轮传入齿轮传动装置，并三等分传递至一级行星轮Ⅰ、一级行星轮Ⅱ、一级行星轮Ⅲ；三个行星轮为一级被动齿轮，其与二级主动齿轮二级行星轮Ⅰ、二级行星轮Ⅱ、二级行星轮Ⅲ为对应的同轴形式，每个行星齿轮在齿轮传动装置箱体内部为固定安装结构，均由输入侧支持轴承和输出侧支持轴承支承，共计六个支持轴承。三个行星齿轮将功率合并传递至输出齿轮，继而输出至发电机。同时将支持轴承数量控制在六个，并在一级齿轮副、二级齿轮副的径向外围和端面安装罩壳，提高燃气轮机通过齿轮传动装置向发电机传递输出功率的效率。
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