[发明专利]一种箱体类点云分割方法与装置有效
| 申请号： | 201910376334.1 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN110264481B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 阮毅;高磊 | 申请（专利权）人： | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/73 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种箱体类点云分割方法与装置，该方法包括以下步骤：1)通过立体相机采集箱体的点云数据；2)对立体相机采集的点云数据进行滤波，下采样处理；3)计算点云的法向；4)对点云进行条件欧几里德分割；5)根据步骤4)的判断结果，将点云分割为各个箱体的朝向预定义方向的表面。本发明采用了适应箱体类点云几何特征的自定义判断条件，可对该类点云准确分割。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 箱体 类点云 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种箱体类点云分割方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过相机采集箱体的三维点云数据；2)对相机采集的点云数据进行滤波，下采样处理；3)计算点云的法向；4)对点云进行条件欧几里德分割，具体判断条件为：随机选取种子点，并选取种子点的邻近点，若两点之间关系同时满足下列两个条件，4.1)两点的法向之间夹角小于预定义阈值；4.2)两点中任一点的法向与预定义方向的夹角均小于预定义阈值；则判断它们属于同一箱体的同一表面，并添加进同一集合，否则判断它们不属于同一箱体的同一表面；所述预定义方向为需要进行分割的参考方向；若需要从上表面抓取则预定义方向为向上，若需侧面抓取则预定义方向为侧向；5)根据步骤4)的判断结果，将点云分割为各个箱体的朝向预定义方向的表面。
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