[发明专利]一种车轮转向控制方法及车轮转向控制系统

摘要

本发明公开一种车轮转向控制方法，获取两个主动转向轮的主动内切圆，以主动内切圆的圆心为圆心，获取两个从动转向轮的从动内切圆；利用两个主动转向轮的间距、以及主动转向轮和从动转向轮的间距，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算从动转向轮的转角，计算得到的结果，向从动转向轮施加转向命令，两个从动转向轮按相反的方向转动相同的转角；两个主动转向轮的运动轨迹在同一圆周上，两个从动转向轮的运动轨迹在同一圆周上，根据主动转向轮的转角确定从动转向轮的转角，利用主动内切圆与从动内切圆进行中间转换计算，保证从动转向轮与主动转向轮的转角对应，车辆始终围绕同一圆心转向。车轮在逆向转向模式下转向保持转向同步。

主权项

1.一种车轮转向控制方法，其特征在于，包括：获取两个主动转向轮的主动内切圆，其中，两个所述主动转向轮为位于同侧的、按相反的方向转动相同角度的转向轮；以所述主动内切圆的圆心为圆心，得到两个所述从动转向轮的从动内切圆；利用所述主动转向轮的转角、两个所述主动转向轮的间距L₂、以及所述主动转向轮和所述从动转向轮的间距L₁，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算所述从动转向轮相应的转角；向所述从动转向轮施加转向命令，使两个所述从动转向轮按相反的方向转动相同的转角。