[发明专利]一种车轮转向控制方法及车轮转向控制系统

权利要求书

1.一种车轮转向控制方法，其特征在于，包括：

获取两个主动转向轮的主动内切圆，其中，两个所述主动转向轮为位于同侧的、按相反的方向转动相同角度的转向轮；

以所述主动内切圆的圆心为圆心，得到两个所述从动转向轮的从动内切圆；

利用所述主动转向轮的转角、两个所述主动转向轮的间距L₂、以及所述主动转向轮和所述从动转向轮的间距L₁，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算所述从动转向轮相应的转角；

向所述从动转向轮施加转向命令，使两个所述从动转向轮按相反的方向转动相同的转角。

2.根据权利要求1所述的车轮转向控制方法，其特征在于，还包括：在计算所述从动转向轮相应的转角之前，检测是否存在所述主动转向轮的转角和所述从动转向轮的转角之间的角度对照表；若有，则根据所述角度对照表的对应关系，提取所述从动转向轮的转角；向所述从动转向轮施加转向命令，使两个所述从动转向轮按相反的方向转动相同的转角；

所述角度对照表根据所述主动内切圆和所述从动内切圆之间的几何关系计算得到。

3.根据权利要求2所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述主动转向轮为内侧的车轮时，所述从动转向轮的转角按以下公式计算：

其中：L₁为内侧车辆与外侧车轮之间的间距；L₂为两个内侧车辆或两个外侧车辆之间的间距；α为外侧车轮转角；β为内侧车轮转角。

4.根据权利要求2所述的车轮转向控制方法，其特征在于，所述主动转向轮为外侧的车轮时，所述从动转向轮的转角按以下公式计算：

其中：L₁为内侧车轮与外侧车轮之间的间距；L₂为两个内侧车轮或两个外侧车轮之间的间距；α为外侧车轮转角；β为内侧车轮转角。

5.根据权利要求1至4任一项所述的车轮转向控制方法，其特征在于，根据所述主动转向轮的转角、从动转向轮的转角、两个所述主动转向轮的间距L₂、所述主动转向轮和所述从动转向轮的间距L₁，得到所述主动内切圆的周长，以及所述从动内切圆的周长，计算所述主动内切圆和所述从动内切圆的周长比，使所述主动转向轮与所述从动转向轮之间的转速比例等于所述周长比。

6.根据权利要求5所述的车轮转向控制方法，其特征在于，油门踏板向所述编程控制器发送转速控制信号，所述编程控制器以外侧的车轮为基准，根据所述周长比等比例降低内侧的车轮转速。

7.一种车轮转向控制系统，其特征在于，包括：

内切圆获取模块，能够获取两个主动转向轮的主动内切圆，其中，两个所述主动转向轮为位于同侧的、按相反的方向转动相同角度的转向轮；能够以所述主动内切圆的圆心为圆心，得到两个所述从动转向轮的从动内切圆；

转角计算模块，利用所述主动转向轮的转角、两个所述主动转向轮的间距L₂、以及所述主动转向轮和所述从动转向轮的间距L₁，根据主动内切圆和所述从动内切圆的对应几何关系计算所述从动转向轮相应的转角；

转角输出模块，用于向所述从动转向轮施加转向命令，使两个所述从动转向轮按相反的方向转动相同的转角；

对照存储模块，用于存储所述主动转向轮的转角和所述从动转向轮的转角之间的角度对照表；所述角度对照表根据所述主动内切圆和所述从动内切圆之间的几何关系计算得到。