[发明专利]一种具有伞形可变形轮子的救援机器人在审
| 申请号： | 201910354678.2 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110001284A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 魏晓华;杨东山;翟建华;王永乾 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | B60B19/02 | 分类号： | B60B19/02;B62D63/02 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 刘晓岚 |
| 地址： | 123000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，属于救生设备技术领域。该机器人包括机身，机身设有可变形轮子、驱动行走系统和驱动变形系统，可变形轮子包括固定侧圆板、中间轴、连杆机构和活动侧圆板，固定侧圆板同轴固定在中间轴的外侧，活动侧圆板同轴固定在中间轴的内侧，连杆机构为多组且其两端分别与固定侧圆板和活动侧圆板的铰接端固定，驱动变形系统通过控制活动侧圆板在中间轴上滑动，实现轮子的变形；驱动行走系统控制中间轴的转动实现可变形轮子的行走。该矿井救援机器人对灾变后井巷非结构化环境的适应能力非常好。利用轮子半径最小的时候通过井下狭小的缝隙，用轮子半径最大的时候去越过较大的障碍，给救援人员的搜救节省大量的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 轮子 圆板 可变形 中间轴 固定侧 驱动行走系统 变形系统 连杆机构 同轴固定 机身 伞形 机器人 救援机器人 救援 驱动 非结构化 救生设备 控制活动 矿井救援 人本发明 铰接端 滑动 井下 井巷 搜救 转动 变形 | ||
【主权项】：
1.一种具有伞形可变形轮子的救援机器人，包括机身，其特征在于：所述机身设有可变形轮子、驱动行走系统和驱动变形系统，所述可变形轮子包括固定侧圆板、中间轴、连杆机构和活动侧圆板，所述固定侧圆板同轴固定在中间轴的外侧，活动侧圆板同轴固定在中间轴的内侧，连杆机构为多组且其两端分别与固定侧圆板和活动侧圆板的铰接端固定，驱动变形系统通过控制活动侧圆板在中间轴上滑动，实现轮子的变形；驱动行走系统控制中间轴的转动实现可变形轮子的行走。
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- 2018-05-09 - 2018-12-04 - B60B19/02
- 本实用新型公开了一种便拆卸船式拖拉机水旱两用轮及换轮板组件。解决了现有拖拉机水旱两用轮拆装不便、可靠性差的问题。所述拖拉机水旱两用轮包括连接的胶轮和叶轮,所述胶轮和叶轮为可拆式连接,所述叶轮包括叶轮轮辋和安装在叶轮轮辋上的叶片,所述叶片上设有叶片安装孔。所述换轮板组件，包括弧形底板，所述弧形底板的内弧面设有多个与叶片对应的支撑板，所述支撑板上开有与所述叶片安装孔对应的换轮板安装孔。本实用新型结构简单、易于加工、可靠性好、便于装卸、操作简便，满足四轮驱动船式拖拉机快速转场、短途旱地行走要求。
- 一种多功能自动化车轮-201810756329.9
- 王泽春;徐群 - 合肥苍旻自动化有限公司
- 2018-07-11 - 2018-11-27 - B60B19/02
- 本发明公开了一种多功能自动化车轮，包括履带，所述履带的一侧设置有支撑板，所述履带的内侧中部设置有转轴一，所述转轴一的一端设置有自锁装置，所述转轴一通过所述自锁装置与所述支撑板固定连接，所述支撑板的一侧且位于所述履带的内侧设置有支撑架一，所述支撑架一呈三角形结构，所述支撑架一的三个角上均设置有顶升装置一，所述顶升装置一的顶端均设置有滚轮一，所述滚轮一的内侧均设置有驱动电机，所述驱动电机的两端均设置有转轴二，所述滚轮一通过所述转轴二与所述顶升装置一固定连接，所述支撑架一的棱边中部均设置有若干个顶升装置二，所述顶升装置二且远离所述转轴一的一端设置有顶杆。有益效果：提高车轮的通过性。
- 一种具有降温功能的公路铁路两用车轮-201820365398.2
- 王泽启 - 苏州越崴动力系统有限公司
- 2018-03-16 - 2018-11-20 - B60B19/02
- 本实用新型涉及一种具有降温功能的公路铁路两用车轮，包括连杆和两个转换机构，两个转换机构分别设置在连杆的两端，所述连杆内设有安装孔和降温机构，所述转换机构包括车胎、连接块、凹口、移动组件和紧固组件，所述紧固组件包括套管和至少两个紧固单元，所述移动组件包括电磁环、磁性块和若干滚珠，所述降温机构包括两个通风口、若干连接孔和若干降温组件，该具有降温功能的公路铁路两用车轮通过降温机构使车轮降温，提高车轮的使用寿命，不仅如此，还通过转换机构实现车轮在公路和铁路的转换，操作简单便捷，避免繁琐的工序影响车辆工作效率。
- 一种两用型车轮-201820651769.3
- 陆天问 - 陆天问
- 2018-05-03 - 2018-11-20 - B60B19/02
- 本实用新型公开了一种两用型车轮，包括公路轮、轨道轮和连接板，所述公路轮的一侧开设有第一圆形槽，所述公路轮的另一侧开设有与轨道轮相适配的第二圆形槽，所述公路轮的内部且位于第二圆形槽一侧的顶部开设有L型槽，所述公路轮的内部且位于第一圆形槽一侧的顶部分别开设有第一固定槽和卡槽，所述连接板的一侧固定连接有把手，所述连接板的另一侧固定连接有连接杆，本实用新型涉及车辆用车轮技术领域。该两用型车轮，通过固定脚、第二圆形槽和L型槽的设置，使得轨道轮与公路轮可以实现卡接，安装和拆卸都极为简单方便，卡接完成后的整体既可以在公路上运行也可以在轨道上运行，解决了传统车轮只能公路行驶的问题。
- 爬楼梯平衡轮-201820457438.6
- 陈建平;黄港;郑庆辉;丁泽峰;吴丽雯;陈国邦;陈谦和 - 广州航海学院
- 2018-04-03 - 2018-11-02 - B60B19/02
- 本实用新型公开了爬楼梯平衡轮，包括主轴齿轮，所述主轴齿轮的前表面中间位置处通过螺栓固定连接有主轴绕线电机，所述主轴绕线电机的前表面中间位置处通过螺栓固定连接有齿轮配合轨道，所述齿轮配合轨道的一端通过轴承转动连接有小齿轮，所述主轴齿轮的前表面外侧通过转轴转动连接有连杆，且连杆与齿轮配合轨道通过转轴转动连接，所述连杆的两侧均通过螺钉固定连接有钢丝绳，所述钢丝绳的一端通过螺钉固定连接有轮辋，且轮辋与连杆通过钢丝绳固定连接；通过设计了安装在轮辋内侧的主轴齿轮和小齿轮便于改变轮辋的形状，解决了现有的平衡轮由于其本身结构的缘故，从而导致市面上轮椅，平衡车在适应不同路况的失稳或者不便携的问题。
- 一种结构紧凑且牢固的智能型公路铁路两用车轮-201820365399.7
- 王泽启 - 苏州越崴动力系统有限公司
- 2018-03-16 - 2018-10-19 - B60B19/02
- 本实用新型涉及一种结构紧凑且牢固的智能型公路铁路两用车轮，包括轮毂、圆形口、第一电机、两个通道机构和两个切换机构，切换机构包括转盘和若干切换组件，切换组件包括第一连杆、第二连杆和弧形管，弧形管内设有弧形块、若干驱动单元、若干从动齿和两个固定单元，驱动单元包括支杆、第二电机和齿轮，该结构紧凑且牢固的智能型公路铁路两用车轮第一电机带动两侧的切换机构运行，使切换机构中的弧形管伸出开口外部或缩进开口内，实现了公路车轮和铁路车轮的灵活切换，保证了结构的紧凑，便于安装，不仅如此，当弧形管伸出开口外后，通过驱动单元使各个弧形块伸入相邻的弧形管内，并通过固定单元将弧形块固定，从而保证了该车轮的结构的稳固性。
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