[发明专利]一种视觉伺服三维旋转的斑马鱼胚胎心脏注射系统及方法

摘要

本发明公开了一种视觉伺服三维旋转的斑马鱼胚胎心脏注射系统及方法，涉及显微注射领域，包括立体显微镜、CCD相机、上位机、三轴机械手、旋转操纵器、微量移液管、泵；CCD相机位于立体显微镜上方，用于采集图像传送至上位机进行处理；上位机分别与三轴机械手和旋转操纵器连接，根据采集的图像分析斑马鱼胚胎的实时位置和姿态、微量移液管的尖端位置，向三轴机械手和旋转操纵器发送控制信号控制三轴机械手的方向和速度以及旋转操纵器的旋转角度；三轴机械手夹持住对应的微量移液管将尖端移动到目标位置；旋转操纵器夹持住对应的微量移液管旋转斑马鱼胚胎；泵提供吸持斑马鱼胚胎的吸力和推出外来物质的推力。系统结构简单，精度高，稳定性好。

主权项

1.一种视觉伺服三维旋转的斑马鱼胚胎心脏注射系统，其特征在于，包括：立体显微镜、CCD相机、上位机、三轴机械手、旋转操纵器、微量移液管、泵；所述立体显微镜用于操作人员对旋转和注射过程的全程监控；所述CCD相机位于所述立体显微镜上方，所述CCD相机与所述上位机的输入连接，所述CCD相机用于采集所述立体显微镜视野下的图像，将采集的图像传送至上位机进行处理；所述上位机的输出分别与所述三轴机械手和所述旋转操纵器连接，所述上位机根据采集的图像分析斑马鱼胚胎的实时位置和姿态、微量移液管的尖端位置，向所述三轴机械手和所述旋转操纵器发送控制信号，用于控制所述三轴机械手的方向和速度，以及控制所述旋转操纵器的旋转角度；所述三轴机械手夹持住对应的微量移液管，所述三轴机械手用于将所述微量移液管的尖端移动到目标位置；所述旋转操纵器夹持住对应的微量移液管，所述旋转操纵器用于旋转斑马鱼胚胎；所述泵用于提供吸持斑马鱼胚胎的吸力和推出外来物质的推力。