[发明专利]设置方式判定装置、设置方式判定用程序以及记录介质有效
| 申请号： | 201910299997.8 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN110385715B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 大桥俊伯 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种设置方式判定装置、设置方式判定用程序以及记录介质，能够判定自动机械的设置方式。设置方式判定装置具备：推定转矩取得部(41)，其取得在能够用于自动机械(2)的多个设置方式中的所设定的设置方式下为了使保持自动机械(2)的姿势的静止状态得以维持而需要的推定转矩，自动机械(2)具有通过伺服电动机(35)驱动的至少一个轴；实际转矩计算部(42)，其计算为了维持静止状态而通过伺服电动机(35)实际赋予的实际转矩；以及判定部(43)，其根据与设定的设置方式对应的推定转矩与实际转矩之间的差来判定所设定的设置方式与自动机械的实际的设置方式是否不同。 | ||
| 搜索关键词： | 设置 方式 判定 装置 程序 以及 记录 介质 | ||
【主权项】：
1.一种设置方式判定装置，其特征在于，具备：推定转矩取得部，其取得在能够用于自动机械的多个设置方式中的所设定的设置方式下为了使保持上述自动机械的姿势的静止状态得以维持而需要的推定转矩，上述自动机械具有通过伺服电动机驱动的至少一个轴；实际转矩计算部，其计算为了维持上述静止状态而通过上述伺服电动机实际赋予的实际转矩；以及判定部，其根据与设定的上述设置方式对应的上述推定转矩与上述实际转矩之间的差来判定所设定的上述设置方式与上述自动机械的实际的设置方式是否不同。
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