[发明专利]一种机器人充电桩对桩确认方法

摘要

本发明公开了一种机器人充电桩对桩确认方法，包括：机器人靠桩，机器人控制模块对充电桩控制模块输出信号电压Ux；充电桩控制模块收到信号电压Ux后，对机器人控制模块输出信号电压Uy，Uy≠Ux；机器人控制模块是否收到Uy信号；若“是”，则继续；若“否”，则返回重新启动充电程序；机器人控制模块将充电电极短路；充电桩控制模块输出一个电压不超过Uo、电流为I的恒流电信号，并测量充电桩侧电极电压；充电桩侧电极电压是否小于一接近于0V的电压规定值Us；若“是”，则继续；若“否”，则返回重新启动充电程序；机器人控制模块在将充电电极短路延时Δt之后，恢复电极为正常状态，完成对桩确认；充电桩输出充电电压，对机器人进行充电。

主权项

1.一种机器人充电桩对桩确认方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：开始；S2：机器人靠桩，机器人控制模块对充电桩控制模块输出信号电压Ux；S3：充电桩控制模块收到信号电压Ux后，对机器人控制模块输出信号电压Uy，其中，Uy≠Ux；S4：机器人控制模块是否收到Uy信号；若“是”，则进入S5；若“否”，则返回S2，重新启动充电程序；S5：机器人控制模块将充电电极短路；S6：充电桩控制模块输出一个电压不超过Uo、电流为I的恒流电信号，并测量充电桩侧电极电压；S7：充电桩侧电极电压是否小于一电压规定值Us，所述电压规定值Us接近于0V；若“是”，则进入S8；若“否”，则返回S2，重新启动充电程序；S8：机器人控制模块在将充电电极短路延时Δt之后，恢复电极为正常状态，完成对桩确认；S9：充电桩输出充电电压，对机器人进行充电；S10：结束。