[发明专利]一种面向六足机器人的地形分类方法在审
| 申请号： | 201910254116.0 | 申请日： | 2019-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN110008894A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 陈锐东;魏武;王栋梁;丁旭 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向六足机器人的地形分类方法，包括以下步骤：步骤一、利用六足机器人本体携带的摄像头，获取机器人所处环境的地形图片，形成地形数据集；步骤二、基于视觉词袋模型，对地形图片特征向量化；步骤三、对识别模型离线训练，实现对机器人所处地形图片进行分类；步骤四、六足机器人利用离线部分训练好的模型，对图片进行在线实时分类，根据分类的结果，选择合适的步态，实现六足机器人的运动。实现对机器人所处地形的高精度分类。基于地形分类的结果，六足机器人可自动选择步态，提高了机器人的环境适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 六足机器人 地形 分类 机器人 步态 在线实时分类 环境适应性 摄像头 词袋模型 地形数据 离线训练 图片特征 自动选择 向量化 离线 图片 视觉 携带 | ||
【主权项】：
1.一种面向六足机器人的地形分类方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、利用六足机器人本体携带的摄像头，获取机器人所处环境的地形图片，并将地形图片分类，形成地形数据集；步骤二、基于视觉词袋模型对地形图片特征向量化；步骤三、对识别模型进行离线训练；步骤四、六足机器人利用训练好的模型，对图片进行在线实时分类，根据分类的结果，选择合适的步态，实现六足机器人的运动。
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