[发明专利]机器人视觉工具的工具中心点标定方法及系统在审
| 申请号： | 201910186225.3 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109900207A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 赵志涛;高祥;李栋;李建和;张光辉;何国川;常亮;刘占一;周迪;尹晓贺 | 申请（专利权）人： | 精诚工科汽车系统有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 071000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人视觉工具技术领域，提供一种机器人视觉工具的工具中心点标定方法及系统，其中该方法包括：依据所述视觉系统采集的标定基准板的视觉位置信息构建对应所述视觉系统的视觉空间坐标系，其中所述标定基准板能够指示目标物体坐标系；获取所述标定基准板相对于机器人基座坐标系的标定坐标信息；根据所述标定坐标信息和在所述视觉空间坐标系中对应所述视觉位置信息的视觉坐标信息，标定所述机器人视觉工具的工具中心点。由此，不需要对机器人进行多姿态手动示教，仅需要借助标定基准板就能够实现对机器人视觉工具的工具中心点的自动标定过程，操作方便且具有较高的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 机器人视觉 工具中心 基准板 视觉空间 视觉位置 视觉系统 坐标信息 工具技术领域 机器人基座 物体坐标系 视觉坐标 信息构建 指示目标 自动标定 示教 机器人 采集 | ||
【主权项】：
1.一种机器人视觉工具的工具中心点标定方法，其特征在于，所述机器人视觉工具配置有用于对目标物体进行拍照的视觉系统，其中所述机器人视觉工具的工具中心点标定方法包括：依据所述视觉系统采集的标定基准板的视觉位置信息构建对应所述视觉系统的视觉空间坐标系，其中所述标定基准板能够指示目标物体坐标系；获取所述标定基准板相对于机器人基座坐标系的标定坐标信息；根据所述标定坐标信息和在所述视觉空间坐标系中对应所述视觉位置信息的视觉坐标信息，标定所述机器人视觉工具的工具中心点。
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