[发明专利]一种气动肌肉驱动的外骨骼关节实验平台

摘要

本发明公开了一种气动肌肉驱动的外骨骼关节实验平台，属于外骨骼关节测试技术领域。该实验平台包括支架和安装在所述支架上的工作平台，所述工作平台包括关节组件、气动肌肉组件、测试搭配组件，所述关节组件、气动肌肉组件及测试搭配组件均安装在工作平台上，所述气动肌肉组件与测试搭配组件相配合带动关节组件转动。通过对气动肌肉拉力大小及长度的变化测定、关节转动角度和运动过程中肢体对单臂作用力的测定，完成对三种不同驱动搭配模式的测试，以得到各搭配组合的优缺点。

主权项

1.一种气动肌肉驱动的外骨骼关节实验平台，包括支架和安装在所述支架上的工作平台，其特征在于，所述工作平台包括关节组件、气动肌肉组件、测试搭配组件，所述关节组件、气动肌肉组件及测试搭配组件均安装在工作平台上，所述气动肌肉组件与测试搭配组件相配合带动关节组件转动；所述关节组件，包括负载、负载杆、输出法兰、钢丝轮组件、主轴、轴承、轴承座、联轴器、编码器、拉压力传感器及推拉装置，所述输出法兰、钢丝轮组件、轴承、轴承座、联轴器及编码器依次安装在主轴上形成关节组件的主体部分，所述主体部分通过轴承座安装在工作平台上，所述负载通过负载杆与输出法兰连接，所述推拉装置通过拉压力传感器与负载杆连接；所述气动肌肉组件，包括气动肌肉支撑组件、气动肌肉执行器组件、位移传感器组件，所述气动肌肉执行器组件与气动肌肉支撑组件滑动连接，所述位移传感器组件与气动肌肉执行器组件连接用于测定气动肌肉的长度变化；所述测试搭配组件，包括搭配气动肌肉组件、搭配拉簧组件及搭配扭簧组件，以完成对三种不同驱动搭配模式的测试。