[发明专利]一种回形障碍物环境下的AUV避障方法

摘要

一种回形障碍物环境下的AUV避障方法，属于水下无人航行器智能控制技术领域。本发明把声呐探测的障碍物数据通过轮廓凸算法和贝塞尔插值将障碍物边界简化，利用预测导引视域航迹段算法设计出回形障碍物环境下的避障航迹。考虑到回形障碍物的复杂多样性，很容易使得AUV陷入障碍物无法逃出的问题，算法结合避障权值函数得出全局最优预测避障参数，利用历史航迹与当前形成的导引视域航迹段，得出相应的避障预测轨迹方向，然后利用导引方法使得AUV成功实现检测到回形障碍物内部的目标，并能逃离出回形障碍物，实验数据结果可以看出本发明所提算法有更好的环境适应性、避障执行效率高，具有成功逃离障碍物陷阱的能力。

主权项

1.一种回形障碍物环境下的AUV避障方法，其特征在于，包括：步骤一：获取AUV状态信息和障碍物信息、建立声呐数据模型；步骤二：根据障碍物信息进行障碍物类型分类；步骤三：对检测到的回形障碍物信息进行障碍物边界数据处理；步骤四：利用有效障碍物信息进行预测导引视域航迹段计算；步骤五：记录历史回形障碍物的避障航迹信息；步骤六：根据步骤五的历史避障航迹的记录对比，得到回形障碍物环境下的避障导引航迹段。