[发明专利]实现车辆运动模型标定的方法及装置在审
| 申请号： | 201910119785.7 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN111652833A | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 窦步源;金娜;沈玉杰 | 申请（专利权）人： | 上海欧菲智能车联科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/20;G06T7/62;G06T7/73;G06T7/90 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 200001 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种实现车辆运动模型的方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆圆周运动的俯视图；车辆运动的圆周内设置有参考物；根据俯视图拟合参考物在车辆坐标系下的运动轨迹，得到与车辆圆周运动轨迹相对应的参考物的圆周运动轨迹；根据车辆和参考物的圆周运动轨迹，将车辆的圆周运动的半径转换为参考物的圆周运动的半径以及参考物与车辆之间距离的几何对应关系，确定车辆的圆周运动的半径；根据检测的车辆的方向盘转角，求解车辆的方向盘转角与车辆的圆周运动的半径的关系参数，确定车辆的方向盘转角与车辆的圆周运动的半径的一一对应关系，实现车辆运动模型的标定，操作简单，效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 车辆 运动 模型 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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