[发明专利]一种用于隧道掘进的掘进机器人及远程移动终端指挥系统有效
| 申请号： | 201910068376.9 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109630154B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 李庆斌;李超毅;张庆龙;秦鹏翔;刘晓丽;徐千军 | 申请（专利权）人： | 华能西藏雅鲁藏布江水电开发投资有限公司;清华大学;华能集团技术创新中心有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/10 | 分类号： | E21D9/10;E21D9/11 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 850000 *** | 国省代码： | 西藏;54 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于隧道掘进的掘进机器人及远程移动终端指挥系统，其中，该机器人包括：掘进机器人的本体掘进机、设置在掘进机上的感知单元、智能决策单元和控制单元，感知单元与智能决策单元通信连接，智能决策单元与控制单元通信连接；感知单元实时感知在当前周期，掘进机根据设定掘进参数信息进行掘进作业时的掘进作业数据；智能决策单元接收感知单元发送的掘进作业数据，并根据预设预测算法、掘进作业数据和期望掘进效果预测生成下一周期的设定掘进参数信息；控制单元接收并根据设定掘进参数信息控制掘进机进行下一个周期的掘进作业。该机器人可对掘进过程进行在线监测、自主决策反馈控制和无人掘进操作，实现掘进机无人操作或远程控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 隧道 掘进 机器人 远程 移动 终端 指挥系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于隧道掘进的掘进机器人，其特征在于，包括：掘进机器人的本体掘进机、设置在所述掘进机上的感知单元、智能决策单元和控制单元，其中，所述感知单元与所述智能决策单元通信连接，所述智能决策单元与所述控制单元通信连接，其中，所述感知单元，用于实时感知在当前周期，所述掘进机根据设定掘进参数信息进行掘进作业时的掘进作业数据，其中，所述掘进作业数据包括隧道围岩状态信息、隧道地质预报信息、精细勘探信息、精准衬砌信息、实时掘进效果信息指标和实时掘进参数信息；所述智能决策单元，用于接收所述感知单元发送的所述掘进作业数据，并根据预设预测算法、所述掘进作业数据和期望掘进效果预测生成下一周期的所述设定掘进参数信息；所述控制单元，用于接收所述设定掘进参数信息并根据所述设定掘进参数信息控制所述掘进机进行下一个周期的掘进作业。
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