[发明专利]一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节在审
| 申请号： | 201910029483.0 | 申请日： | 2019-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN109849048A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 徐兵;张付;苏琦;钱剑勇;麻云;岳艺明 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静;邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节，包括后端球铰座、右伺服油缸组件、后端臂体、左伺服油缸组件、连接用十字轴、夹座、前端球铰座和前端臂体；后端球铰座与后端臂体固连，后端球铰座与右伺服油缸组件通过球铰连接形成球副，后端臂体与左伺服油缸组件形成转动副，右伺服油缸组件与前端球铰座通过球铰连接形成球副，左伺服油缸组件与夹座形成转动副；夹座固定在连接用十字轴的竖直轴底端，连接用十字轴的水平轴与后端臂体形成转动副，竖直轴与前端臂体形成转动副；本发明采用两球铰和十字轴结构，通过液压驱动两个伺服油缸实现机械臂绕两轴的双自由度旋转，能在重载工作条件下实现灵活的动作，具有能量密度大的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服油缸组件 球铰座 十字轴 端臂 转动 双自由度 夹座 球铰 液压机械臂 球铰连接 前端臂 竖直轴 联接 关节 伺服油缸 液压驱动 机械臂 灵活的 底端 固连 两轴 重载 | ||
【主权项】：
1.一种采用球铰联接的双自由度液压机械臂关节，其特征在于：包括后端球铰座(3.1)、右伺服油缸组件(1)、后端臂体(3.2)、左伺服油缸组件(2)、连接用十字轴(3.3)、夹座(3.4)、前端球铰座(3.5)和前端臂体(3.6)；所述后端球铰座(3.1)与后端臂体(3.2)固连，后端球铰座(3.1)与右伺服油缸组件(1)通过球铰连接形成球副，后端臂体(3.2)与左伺服油缸组件(2)形成转动副，右伺服油缸组件(1)与前端球铰座(3.5)通过球铰连接形成球副，左伺服油缸组件(2)与夹座(3.4)形成转动副；所述夹座(3.4)固定在连接用十字轴(3.3)的竖直轴底端，连接用十字轴(3.3)的水平轴与后端臂体(3.2)形成转动副，连接用十字轴(3.3)的竖直轴与前端臂体(3.6)形成转动副，前端球铰座(3.5)与前端臂体(3.6)固连；右伺服油缸组件(1)的右活塞杆(1.3)伸长或缩短时，前端臂体(3.6)绕连接用十字轴(3.3)的竖直轴转动，从而实现关节向左或向右活动；左伺服油缸组件(2)的左活塞杆(2.3)伸长或缩短时，前端臂体(3.6)绕连接用十字轴(3.3)的水平轴转动，从而实现关节向上或向下活动；右活塞杆(1.3)和左活塞杆(2.3)同时运行，从而实现关节在空间角度上的活动。
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