[实用新型]一种种类自适应式物品柔触抓取装置

摘要

本实用新型提供了一种种类自适应式物品柔触抓取装置，其特征在于：包括：视觉组件，用于采集物品图像以得到物品种类和物品尺寸；重力传感模块，用于检测物品重量；气压系统，用于根据得到的物品种类、物品尺寸和物品重量设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；以及控制器。该装置根据物品种类、物品尺寸和物品重量来调整软体手指内部气压，既可以牢固抓持物品避免物品从软体手指上掉落，又可以防止抓持力过大而导致物品夹坏。

主权项

1.一种种类自适应式物品柔触抓取装置，其特征在于：包括：视觉组件，用于采集物品图像以得到物品种类和物品尺寸；重力传感模块，用于检测物品重量；气压系统，用于根据得到的物品种类、物品尺寸和物品重量设定驱动气压值，并根据驱动气压值向外充气；夹爪机构，用于抓取物品；所述夹爪机构包括移动机器人、与移动机器人连接的手指安装架和至少两个设置在手指安装架上的软体手指；以及控制器；所述控制器分别与视觉组件、重力传感模块和气压系统信号连接，以实现视觉组件将得到的物品种类和物品尺寸传输到控制器，重力传感模块将得到的物品重量传输到控制器，控制器根据物品种类、物品尺寸和物品重量来得到驱动气压值并发送到气压系统；各个软体手指分别与气压系统连接，以实现气压系统对软体手指内部充气。