[实用新型]一种被动自适应的履带机器人移动平台

摘要

本实用新型为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。

主权项

1.一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；两个被动自适应履带模块对称安装在机器人本体模块的两侧，且通过缓冲悬架模块将两个被动自适应履带模块和机器人本体模块连接在一起；其特征在于，所述机器人本体模块包括：机器人控制柜、车体、及两个电机、传动带、电机安装架、齿轮一、齿轮二；两个电机分别通过相应的电机安装架左右对称安装在车体内；每个电机的输出轴均安装有齿轮一，齿轮一和齿轮二通过对应的传动带相连；机器人控制柜通过螺钉安装在车体的相应位置上；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，包括主支和分支，分支与主支中间的夹角为30～60°，平整路面行驶时分支呈水平状态，主支的两端分别连接一对履带轮，分支向外的一端通过相应轴连接在两个履带板的下部边缘；位于中间的履带轮支架为“1”字型，“1”字型支架的一端通过相应轴连接在两个履带板上，另一端连接一对履带轮；每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮；驱动轮与履带板不接触，两个履带板通过相应轴及法兰与缓冲悬架模块的履带架连接，所述传动轴通过相应的轴承与机器人本体模块中的齿轮二连接；所述缓冲悬架模块包括：横摆杆、连杆一、横摆杆轴、两个履带架、多个液压减震器；横摆杆为上下左右对称结构，横摆杆的中间位置通过横摆杆轴与车体水平固定；多个液压减震器以横摆杆轴为中心左右对称垂直安装，位于两端的液压减震器下端分别通过相应轴连接在横摆杆的两端上，上端与连杆一的一端通过球副垂直连接，连杆一同时连接履带架；位于中间的液压减震器的两端分别通过相应轴将车体与横摆杆连接在一起；所述履带架具有能容纳履带的腔体，履带架套在履带的上部；履带架通过法兰以及相应的轴承和传动轴相连，履带架的下部通过相应轴连接履带板。