[实用新型]一种行星轴的智能识别柔性装配系统

摘要

本实用新型公开了一种行星轴的智能识别柔性装配系统，包括上料工位、C1行星轴压装工位、C3行星轴压装工位和铆压工位；所述的上料工位、C1行星轴压装工位、C3行星轴压装工位和铆压工位通过数据线分别与控制系统连接。本实用新型采用多个送料机器人协作，并由一个转运机器人串联整个系统，使多动作节拍并行，实现了机床高节拍。本实用新型采用气缸变位装置，使用一套设备可兼容多种机型。由于本实用新型采用相机照相检测技术，识别行星轴端面特征点，实现多视觉防错以及压装端面角向校正。本实用新型的转运机器人采用双夹具头的设计，使夹具头可一次实现上料和下料动作，实现了整个系统的高柔性；实现了全自动完成行星齿轮系压装和铆压。

主权项

1.一种行星轴的智能识别柔性装配系统，其特征在于：包括上料工位、C1行星轴压装工位、C3行星轴压装工位和铆压工位；所述的上料工位、C1行星轴压装工位、C3行星轴压装工位和铆压工位通过数据线分别与控制系统连接；所述的上料工位包括辊道系统（1）、托盘（2）、读码器（3）、抬起装置（4）和转运机器人（22），所述的转运机器人（22）位于工位中央位置；所述的辊道系统（1）为环形输送线，位于转运机器人（22）左侧；所述的托盘（2）位于抬起装置（4）上，所述的抬起装置（4）位于辊道系统（1）上；所述的读码器（3）安装在辊道系统（1）上；所述的C1行星轴压装工位包括C1伺服压机装置（13）、C1送料机器人（14）、C1工艺销回收装置（15）、C1定位盘（16）、C1旋转装置（17）、C1接料装置（18）、C1伺服输送滑台（19）、C1定位盘旋转装置（20）和自动位移标定样件工作台（21）；所述的C1伺服压机装置（13）、C1定位盘（16）、C1旋转装置（17）、C1接料装置（18）、C1伺服输送滑台（19）和C1定位盘旋转装置（20）均安装在C1行星轴压装工位的框架内，C1送料机器人（14）安装在框架的前方，C1工艺销回收装置（15）安装在C1送料机器人（14）左侧，自动位移标定样件工作台（21）安装在框架右侧；所述的C3行星轴压装工位包括C3伺服输送滑台（6）、C3接料装置（7）、C3送料机器人（8）、C3旋转装置（5）、C3定位盘（10）、C3伺服压机装置（11）、C3定位盘旋转装置（9）和C3工艺销回收装置（12）；所述的C3伺服输送滑台（6）、C3接料装置（7）、C3旋转装置（5）、C3定位盘（10）、C3伺服压机装置（11）和C3定位盘旋转装置（9）均安装在C3行星轴压装工位的框架内，C3送料机器人（8）安装在框架的前方，C3工艺销回收装置（12）安装在C3送料机器人（8）右侧；所述的铆压工位包括铆压伺服压机（23）、C1铆压定位座（24）、C3铆压定位座（25）、铆压旋转装置（26）和气缸变位装置（27）；所述的铆压伺服压机（23）、C1铆压定位座（24）、C3铆压定位座（25）、铆压旋转装置（26）和气缸变位装置（27）均安装在铆压工位的框架内；所述的气缸变位装置（27）由气缸驱动，导轨滑块导向，变位的两个位置均设有缓冲器和挡铁；所述的转运机器人（22）为6轴送料机器人，集成有C1行星架和C3行星架的夹爪。