[实用新型]一种针叶树球果采摘机器人有效
| 申请号： | 201821118637.0 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN208425223U | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 文龙;薛伟 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型提公开一种针叶树球果采摘机器人，其包括下手爪、下回转臂、下俯仰臂、上俯仰臂、上回转臂、上手爪、振动采摘器；该机器人具有五个自由度，以第三铰接点对称；下手爪铰接于下回转臂上，第一铰接点中心线与下手爪夹持中心线平行；下回转臂与下俯仰臂铰接，第二铰接点中心线与下手爪夹持中心线垂直；下俯仰臂与上俯仰臂铰接，第三铰接点中心线与下手爪夹持中心线垂直；上俯仰臂与上回转臂铰接，第四铰接点中心线与下手爪夹持中心线垂直，上手爪与上回转臂铰接，第五铰接点中心线与上手爪夹持中心线平行；振动采摘器用螺栓安装于上手爪上，可实现攀爬树木、越障、振动采摘的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 俯仰臂 铰接点 铰接 爪夹 中心线垂直 上回转臂 下回转臂 针叶树球果 采摘 平行 采摘机器人 螺栓安装 采摘器 攀爬 越障 机器人 对称 树木 | ||
【主权项】：
1.一种针叶树球果采摘机器人，其特征在于，包括：下手爪(1)、下回转臂(2)、下俯仰臂(3)、上俯仰臂(4)、上回转臂(5)、上手爪(6)、振动采摘器(7)；该机器人具有五个自由度，以第三铰接点(34)对称；下手爪(1)铰接于下回转臂(2)上，第一铰接点(12)中心线与下手爪(1)夹持中心线平行；下回转臂(2)与下俯仰臂(3)铰接，第二铰接点(23)中心线与下手爪(1)夹持中心线垂直；下俯仰臂(3)与上俯仰臂(4)铰接，第三铰接点(34)中心线与下手爪(1)夹持中心线垂直；上俯仰臂(4)与上回转臂(5)铰接，第四铰接点(45)中心线与下手爪夹持中心线垂直，上手爪(6)与上回转臂(5)铰接，第五铰接点(56)中心线与上手爪(6)夹持中心线平行；振动采摘器(7)用螺栓安装于上手爪(6)上。
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