[实用新型]六关节机器人

摘要

六关节机器人，涉及工业机器人技术领域，其包括六个关节和末端执行器，每个关节包括一个基座和驱动机构，各关节依次冠以第一至第六的序号，每个关节的基座和驱动机构也冠以相应的序号，以示区分。其中第二关节的第二驱动机构是直线运动驱动机构，其余关节的驱动机构均是旋转驱动机构。各个关节依序号串联，每个关节驱动后一个关节运动，处于最后的第六关节驱动末端执行器运动。

主权项

1.六关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和末端执行器，第一关节包括第一基座和第一驱动机构，第二关节包括第二基座和第二驱动机构，第三关节包括第三基座和第三驱动机构，第四关节包括第四基座和第四驱动机构，第五关节包括第五基座和第五驱动机构，第六关节包括第六基座和第六驱动机构，其特征是，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均为旋转驱动机构，第二驱动机构为直线运动驱动机构，第一驱动机构设于第一基座，并与第二基座连接以驱动第二关节转动，第二驱动机构设于第二基座，并与第三基座连接，以驱动第三关节沿第二关节的旋转轴的轴向直线运动，第三基座与上述轴向垂直，第三驱动机构设于第三基座，并与第四基座连接以驱动第四关节转动，第四驱动机构设于第四基座，并与第五基座连接以驱动第五关节转动，第五驱动机构设于第五基座，并与第六基座连接以驱动第六关节转动，第六驱动机构设于第六基座，并与末端执行器连接以驱动末端执行器转动。