[实用新型]一种果蔬采摘机械

摘要

本实用新型公开一种果蔬采摘机械；包括动力装置、电控装置、采摘装置；电控装置包括镜头、控制器；镜头与控制器电信号传输连接；镜头安装在采摘装置上；镜头集取形状、距离、色泽等信息，并传送至控制器；控制器做果实和枝叶及判断采摘距离分辨判断，及色泽与含水量分辨判断；并传送指令给采摘装置；当色泽与含水量分辨合格，控制器传送指令给旋转轴、机械臂、摆动臂、机械手的驱动部份，调整角度和方位，苹果进入机械手，小钢刀弹出切掉苹果把，苹果沿着通道下滑到传送带，传送到苹果筐内；如果色泽与含水量分辨不合格，将重复指令进行移动控制，进行下一个待采摘物的分辨采摘工作。本实用新型自动化机械作业；标准采摘，采摘果蔬成熟度与色泽均匀。

主权项

1.一种果蔬采摘机械；其特征在于：包括动力装置、电控装置、采摘装置；电控装置包括镜头、控制器；动力装置与控制器电连接；控制器与镜头电连接；镜头安装在采摘装置上；采摘装置包括机座、旋转轴、机械臂、摆动臂、采摘臂、传送带、机械手、小钢刀、采摘筐；控制器与旋转轴、机械臂、摆动臂、机械手的驱动部份电连接；旋转轴安装在机座上，由滑轨相连接，旋转轴可沿机座上的滑轨移动；旋转轴上连接机械臂；旋转轴能够绕铅直轴线做360°角度转动；机械臂包括上机械臂、下机械臂、上下调节结构，机械臂可以上下伸缩移动；上机械臂与摆动臂铰链连接，并支撑摆动臂；摆动臂可以铰链为中心摆动；采摘臂内置于摆动臂内；采摘臂管状结构形成内部运输采摘物的滑动通道；采摘臂下端与传送带铰接连接；采摘臂上端连接机械手与小钢刀；采摘筐布置在传送带的下方。