[实用新型]一种机械式工业机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201820290786.9 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN207915494U | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 李远航;王柏森;朱宏兴;范素香 | 申请（专利权）人： | 华北水利水电大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 450045 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种机械式工业机器人末端执行器，所述机械式工业机器人末端执行器工作时，通过臂端的按压和弹簧的双作用使导向块在凹槽内相对滑动；空心推杆外面设置的导向块沿中轴导轨套筒内的导向槽做直线滑动的插接配合；滑爪套表面的凸条与中轴导轨套筒内凸条斜向配合，使滑爪套的下部可转动地卡扣在中轴导轨套筒上；滑爪套上的卡爪与固定端内的卡块旋转卡死，固定端内弹簧给与滑爪套一个反向作用力，使得固定端与滑爪套锁紧不断开。本实用新型用于机器人末端执行器不需用到电气、液压、压缩空气控制，能满足工业机器人在单自由度移动下对工作对象抓取移动的要求，控制方便，操作简单，成本低且用途广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 滑爪 工业机器人 末端执行器 中轴导轨 固定端 套筒 本实用新型 导向块 机器人末端执行器 按压 单自由度移动 压缩空气控制 反向作用力 插接配合 工作对象 空心推杆 控制方便 相对滑动 直线滑动 抓取移动 导向槽 可转动 内弹簧 内凸条 双作用 旋转卡 弹簧 地卡 断开 套锁 凸条 斜向 配合 | ||
【主权项】：
1.一种机械式工业机器人末端执行器，其特征在于：由前至后包括执行器固定端(1)、滑爪套(2)、中轴导轨套筒(3)、空心推杆(4)、固定连接法兰盘(7)，以及位于固定连接法兰盘(7)和中轴导轨套筒(3)之间的弹簧(13)，其中：所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)卡位配合以实现所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)转动锁紧；所述滑爪套(2)的后端设置有滑爪套杆(11)，所述滑爪套杆(11)的外周面套设有空心推杆(4)，所述空心推杆(4)和所述滑爪套(2)的外周面套设有中轴导轨套筒(3)，所述空心推杆(4)的前端面与所述滑爪套(2)顶推配合以使得滑爪套(2)转动地设置在中轴导轨套筒(3)中；所述空心推杆(4)的后端固设有固定连接法兰盘(7)，所述空心推杆(4)的外周面上套设有弹簧(13)，所述弹簧(13)压缩设置在所述固定连接法兰盘(7)的前端面与中轴导轨套筒(3)的后端面之间；所述滑爪套杆(11)的后端面设置有用于限制所述滑爪套(2)向前运动圆头螺钉(8)。
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