[发明专利]一种刀具轴向刀补的自动调节方法在审
| 申请号： | 201811644633.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109623875A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 高狄;孙长林;梁宪峰;陈国利;孟磊;宋立冬;刘云云;黄蒙蒙 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙思创联合知识产权代理事务所(普通合伙) 43215 | 代理人： | 肖文祥;陈华俊 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种刀具轴向刀补的自动调节方法，包括如下步骤：(1)标定机器人与测量设备检测方向的相对位置；(2)机器人带动刀具移动至测量设备前的预定位置，保证在预定位置上刀具的轴线方向与测量设备测量方向相同；(3)记录机器人此时位置并将其记录为自动刀补检测过程中机器人的第一位置；(4)记录机器人此时位置并将其记录为自动刀补检测过程中机器人的第二位置；(5)记录刀具的自动刀补检测运算的基准值；(6)规划将刀具移动到自动刀补检测位的自动运动路径；(7)记录测量设备在刀具移动到自动刀补检测位时的检测值；(8)将检测值与基准值进行对比分析并计算自动刀补值；(9)根据自动刀补值控制机器人进行自动刀补。 | ||
| 搜索关键词： | 自动刀 机器人 检测 测量设备 刀具移动 记录 预定位置 刀具轴 刀补 控制机器人 第二位置 第一位置 对比分析 记录测量 检测方向 轴线方向 自动运动 上刀具 标定 刀具 运算 测量 规划 保证 | ||
【主权项】：
1.一种刀具轴向刀补的自动调节方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)标定机器人与测量设备检测方向的相对位置；(2)机器人带动刀具移动至测量设备前的预定位置，保证在预定位置上刀具的轴线方向与测量设备测量方向相同；(3)机器人带动刀具沿测量设备检测方向远离测量设备移动预定距离并保证移动的预定距离大于刀具轴线方向上刀尖与机器人相对位置的误差值，记录机器人此时位置并将其记录为自动刀补检测过程中机器人的第一位置；(4)机器人带动刀具沿测量设备检测方向朝向测量设备移动预定距离，并保证此次移动的预定距离需大于步骤(3)中刀具移动的距离，记录机器人此时位置并将其记录为自动刀补检测过程中机器人的第二位置，此时刀具的位置记录为自动刀补检测位；(5)记录刀具在自动刀补检测位时测量设备的检测值，并将其设置为自动刀补检测运算的基准值；(6)按机器人从预定位置移动至第一位置、再由第一位置移动至第二位置的顺序规划将刀具移动到自动刀补检测位的自动运动路径；(7)刀具使用预定时间或换刀后，控制机器人按步骤(6)中规划的路径将刀具移动到自动刀补检测位，并记录测量设备在刀具移动到自动刀补检测位时的检测值；(8)将步骤(7)中记录的测量设备的检测值与基准值进行对比分析并计算自动刀补值；(9)根据步骤(8)计算的自动刀补值控制下一次加工时由机器人进行自动刀补。
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