[发明专利]一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法

摘要

本发明涉及汽车安全领域，公开了一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法，包括触发一级报警、二级报警以及紧急制动的方法，同时本发明公开了本车以及前车的运动轨迹预测算法。本发明根据自动紧急制动系统的运行模式，将系统启动后的三个阶段按照第一级报警、第二级报警和紧急制动三个阶段进行划分，同时根据系统的第二级报警方式的不同和本车制动系统的响应特性，设计了自动紧急制动系统的减速度曲线，在实际运行过程中，通过实时进行本车和前车的预测计算来实现自动紧急制动系统各个不同阶段的触发。使得本发明具有触发准确可靠，误判以及漏判概率低等优点。

主权项

1.一种基于预测的自动紧急制动系统的触发方法，其特征在于：包括以下步骤，a、实时获取自车和前方目标车辆的速度、加速度以及两者的相对距离；b、计算本车和前车在预定义时间Tset内的行驶轨迹；c、判断在Tset时间内是否存在时刻tc，满足触发一级报警的条件，如果存在tc则进入下一步骤，如果不存在满足触发一级报警的条件的时刻tc，则结束，等待下一时刻再进行计算；d、预设触发一级报警后，用户的预设反应时间为Tw1，触发一级报警的同时，启动计时器Tcount_W1进行计时，在等待计时器Tcount_W1到达预设定的驾驶员反应时间Tw1的过程中，检测第一级报警退出条件是否满足，若满足退出条件则退出第一级报警，并结束；若不满足退出条件，则进入下一步骤；e、一级报警的时间长度Tcount_W1达到驾驶员反应时间Tw1时，没有满足退出一级报警的条件，则触发二级报警，在触发第二级报警的同时，启动计时器Tcount_W2；f、预设触发二级报警后，用户的反应操作时间为Tw2，在等待计时器Tcount_W2到达预设定的驾驶员反应时间Tw2过程中，检测第二级报警退出条件是否满足，若满足退出条件则退出第二级报警，并结束；g、在进入步骤f后，二级报警的时间长度Tcount_W2达到驾驶员反应时间Tw2时，没有满足退出二级报警的条件，则触发紧急制动，触发紧急制动的同时，启动计时器Tcount_E；h、预设触发紧急制动报警后，用户的反应操作时间为TE，在等待计时器Tcount_E到达预设定的驾驶员反应时间TE的过程中，检测紧急制动退出条件是否满足，若满足退出条件则，退出紧急制动，并结束；如不满足则进入下一步骤；i、若计时器Tcount_E到达预设定的驾驶员反应时间TE时，没有满足退出紧急制动的条件，则退出紧急制动。