[发明专利]一种超短基线水声定位系统系统误差的水池校准方法

摘要

本发明公开了一种超短基线水声定位系统系统误差的水池校准方法，该方法包括如下步骤：1)建立初始坐标系和基阵坐标系，并将基阵坐标系与初始坐标系的相吻合；2)根据步骤1)建立的坐标系获取13#阵列与24#阵列的夹角；3)根据步骤1)建立的坐标系进行通道一致性校准以及阵列声中心的位置校准。本发明针对成阵后基元自身的相对位置进行了精确校准，包括对角基元连线的夹角、阵列声中心的位置、阵列孔径和通道一致性校准，为超短基线提供精确的位置校准数据，可提高超短基线工作时的定位精度。

主权项

1.一种超短基线水声定位系统系统误差的水池校准方法，其特征在于，包括如下步骤：1)建立初始坐标系和基阵坐标系，并将基阵坐标系与初始坐标系的相吻合，所述初始坐标系为以水池实验中转台旋转杆所处位置为原点，X轴与水池的长边平行，Y轴与水池的宽边平行；所述基阵坐标系为基阵中心为原点，分别以十字交叉的两个直线阵为X、Y轴，其中1#、3#水听器阵列为X轴，2#、4#水听器阵列为Y轴；2)在步骤1)的1#到3#水听器延长线上或2#到4#水听器延长线上的设定距离处设置发射换能器，通过发射换能器发射正弦信号，由各水听器接收信号，所述发射换能器与基阵辐射面入水深度相同；旋转基阵并根据基阵旋转前后1#、3#水听器阵列或2#、4#水听器阵列中两水听器接收的信号获取2#、4#水听器相位差为0度时的连线与1#、3#水听器相位差为0度时连线间的夹角3)在步骤1)的1#到3#水听器延长线上或2#到4#水听器延长线上的设定距离处设置发射换能器，由各水听器接收信号，所述发射换能器与基阵辐射面入水深度相同；旋转基阵并根据基阵旋转前后1#、3#水听器阵列或2#、4#水听器阵列中两水听器接收的信号来获取1#、3#水听器阵列中心与转台旋转杆之间的距离d和1#、3#水听器阵列孔径l，并根据l获取1#、3#水听器接收信号的固有相位差以及获取2#、4#水听器阵列中心与转台旋转杆之间的距离d1和2#、4#水听器阵列孔径l₁，并根据l₁获取2#、4#水听器接收信号的固有相位差