[发明专利]一种基于自回溯算法的室内行人导航方法有效
| 申请号： | 201811596821.0 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109855620B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 梁源;徐兵 | 申请（专利权）人： | 北京壹氢科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 100000 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于自回溯算法的室内行人导航方法，被导航的行人佩戴有MEMS传感器，所述导航方法的步骤包括：根据MEMS陀螺仪和MEMS加速度计进行行人步态推算得到一段时长行人的行走信息，对该时间段内的行走信息进行直线检测，判定行人在该时间段内的行走路线是否为直线，如果确定行人行走处于直线状态，根据航向角信息构建伪观测量，利用正反向自适应卡尔曼滤波算法进行导航误差检测与修正补偿；输出行人室内导航定位结果。本发明通过充分发掘行人行走时的步态特征，利用行走约束条件对行人位置与姿态信息进行导航误差的估计与补偿，从而实现了提高基于运动传感器的室内行人导航方案的定位定姿精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 回溯 算法 室内 行人 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自回溯算法的室内行人导航方法，被导航的行人佩戴有MEMS传感器，其特征在于，所述导航方法的步骤包括：步骤1：根据MEMS陀螺仪和MEMS加速度计进行行人步态推算得到一段时长行人的行走信息，对该时间段内的行走信息进行直线检测，步骤2：判定行人在该时间段内的行走路线是否为直线，如果确定行人行走处于直线状态，则执行步骤3，否则返回步骤1，所述行走信息包括行人位置、航向角和步长；步骤3：根据航向角信息构建伪观测量，利用正反向自适应卡尔曼滤波算法进行导航误差检测与修正补偿；步骤4：重复步骤1至3，持续进行导航误差检测与修正补偿，同时输出行人室内导航定位结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京壹氢科技有限公司，未经北京壹氢科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811596821.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
