[发明专利]巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201811536661.0 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109358650B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 魏晓伟;张金祥;陈方东;王建伟;黄彬;王相锋;王海骅;马国译;曹飞;李伟靖 | 申请（专利权）人： | 国网冀北电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司;北京中飞艾维航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王术兰 |
| 地址： | 102400 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 路径 规划 方法 装置 无人机 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，所述巡检目标位置集合由所述远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；从所述巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定所述巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；计算所述可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到所述巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；选取所述巡检覆盖率集合中的最大值对应的所述可选巡检位置作为所述巡检目标位置对应的巡检位置；计算所述巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置；根据第二预设导航避障条件以及所有所述巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从所述巡检路径集合确定初始巡检路径并沿所述初始巡检路径进行巡检导航。
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